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Main

API manual(V1.32)

소개(Introduction)

설치 가이드

헤더파일 사용하기
라이브러리 링크하기
권장 운용 사양
라이브러리 구성

프로그래밍 유의사항

로봇 연결/해제
로봇 초기화
제어권 관리
로봇 운용 모드
로봇 운용 상태
로봇 상태 천이
프로그램 실행 및 종료
로봇 안전 설정 기능 제한

정의(Definition)

상수 및 열거형 정의

로그 및 알람 정의

LOG_LEVEL
LOG_GROUP
LOG_CODE

콜백 함수 정의

TOnMonitoringStateCB
TOnMonitoringDataCB
TOnMonitoringDataExCB
TOnMonitoringCtrlIOCB
TOnMonitoringCtrlIOExCB
TOnMonitoringModbusCB
TOnLogAlarmCB
TOnMonitoringAccessControlCB
TOnHommingCompletedCB
TOnTpInitializingCompletedCB
TOnMonitoringSpeedModeCB
TOnMasteringNeedCB
TOnProgramStoppedCB
TOnDisconnectedCB
TOnTpPopupCB
TOnTpLogCB
TOnTpGetUserInputCB
TOnTpProgressCB
TOnMonitoringRobotSystemCB
TOnMonitoringSafetyStateCB

구조체 정의

struct.SYSTEM_VERSION
struct.MONITORING_DATA
struct.MONITORING_DATA_EX
struct.MONITORING_CTRLIO
struct.MONITORING_CTRLIO_EX
struct.MONITORING_MODBUS
struct.LOG_ALARM
struct.MOVE_POSB
struct.ROBOT_POSE
struct.USER_COORDINATE
struct.MESSAGE_POPUP
struct.MESSAGE_INPUT
struct.MESSAGE_PROGRESS
struct.FLANGE_SERIAL_DATA
struct.FLANGE_SER_RXD_INFO
struct.READ_FLANGE_SERIAL
struct. INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE
struct.UPDATE_SW_MODULE_RESPONSE
struct.CONFIG_JOINT_RANGE
struct.GENERAL_RANGE
struct.CONFIG_GENERAL_RANGE
struct.POINT_2D
struct.POINT_3D
struct.LINE
union.CONFIG_SAFETY_FUNCTION
struct._tStopCode
struct.CONFIG_INSTALL_POSE
struct.CONFIG_SAFETY_IO
struct.CONFIG_SAFETY_IO_EX
union.VIRTUAL_FENCE_OBJECT
struct.CONFIG_VIRTUAL_FENCE
struct.CONFIG_SAFE_ZONE
struct.ENABLE_SAFE_ZONE
struct.SAFETY_OBJECT_SPHERE
struct.SAFETY_OBJECT_CAPSULE
struct.SAFETY_OBJECT_CUBE
struct.SAFETY_OBJECT_OBB
struct.SAFETY_OBJECT_POLYPRISM
union.SAFETY_OBJECT_DATA
struct.SAFETY_OBJECT
struct.CONFIG_PROTECTED_ZONE
struct.CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE_PROPERTY
struct.CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE
struct.SAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT
struct.CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE
struct.CONFIG_NUDGE
struct.CONFIG_COCKPIT_EX
struct.CONFIG_IDLE_OFF
struct.WRITE_MODBUS_DATA
struct.WRITE_MODBUS_RTU_DATA
struct.MODBUS_DATA
struct.MODBUS_DATA_LIST
struct.CONFIG_WORLD_COORDINATE
struct.CONFIG_CONFIGURABLE_IO
struct.CONFIG_CONFIGURABLE_IO_EX
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE
struct.CONFIG_TOOL_SYMBOL
struct.CONFIG_TCP_SYMBOL
struct.CONFIG_TOOL_LIST
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE_SYMBOL
struct.CONFIG_TCP_LIST
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST
struct.SAFETY_CONFIGURATION_EX
struct.SAFETY_CONFIGURATION_EX2
struct.SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3
struct.ROBOT_VEL
struct.ROBOT_FORCE
struct.CONFIG_SAFETY_IO_OP
struct.MONITORING_CTRLIO_EX2
struct.ROBOT_WELDING_DATA
struct.WELDING_CHANNEL
struct.CONFIG_WELDING_INTERFACE
struct.CONFIG_WELD_SETTING
struct.GET_WELDING_SETTING_RESPONSE
struct.ADJUST_WELDING_SETTING
struct.CONFIG_TRAPEZOID_WEAVING_SETTING
struct.CONFIG_ZIGZAG_WEAVING_SETTING
struct.CONFIG_CIRCULE_WEAVING_SETTING
struct.CONFIG_SINE_WEAVING_SETTING
struct.CONFIG_WELDING_DETAIL_INFO
struct.CONFIG_ANALOG_WELDING_INTERFACE
struct.CONFIG_ANALOG_WELDING_SETTING
struct.ANALOG_WELDING_ADJUST_SETTING
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_IF_MAPPING_DATA
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MODE
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_TEST
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_CONDITION
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OPTION
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS2
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MONITORING
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OTHER
struct.DIGITAL_WELDING_RESET
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_MODE
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_CONDITION
struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_ADJUST
struct.MEASURE_TCP_WELDING
struct.TACK_WELDING_SETTING
struct.DIGITAL_FORCE_WRITE_DATA
struct.ROBOT_DIGITAL_WELDING_DATA
struct.DIGITAL_WELDING_COMM_STATE

함수(Function)

로봇 연결 함수

CDRFLEx.open_connection
CDRFLEx.close_connection

로봇 속성 함수

CDRFLEx.get_system_version
CDRFLEx.get_library_version
CDRFLEx.get_robot_mode
CDRFLEx.set_robot_mode
CDRFLEx.get_robot_state
CDRFLEx.set_robot_control
CDRFLEx.set_robot_system
CDRFLEx.get_robot_speed_mode
CDRFLEx.set_robot_speed_mode
CDRFLEx.get_program_state
CDRFLEx.get_robot_system
CDRFLEx.set_safe_stop_reset_type
CDRFLEx.get_current_pose
CDRFLEx.get_current_posj
CDRFLEx.get_desired_posj
CDRFLEx.get_current_velj
CDRFLEx.get_current_posx
CDRFLEx.get_desired_posx
CDRFLEx.get_current_tool_flange_posx
CDRFLEx.get_current_velx
CDRFLEx.get_desired_velx
CDRFLEx.get_joint_torque
CDRFLEx.get_control_space
CDRFLEx.get_external_torque
CDRFLEx.get_tool_force
CDRFLEx.get_current_solution_space
CDRFLEx.get_last_alarm
CDRFLEx.get_solution_space
CDRFLEx.get_orientation_error
CDRFLEx.get_control_mode
CDRFLEx.get_current_rotm
CDRFLEx.get_safety_configuration

콜백함수 등록 함수

CDRFLEx.set_on_monitoring_state
CDRFLEx.set_on_monitoring_data
CDRFLEx.set_on_monitoring_data_ex
CDRFLEx.set_on_monitoring_ctrl_io
CDRFLEx.set_on_monitoring_ctrl_io_ex
CDRFLEx.set_on_monitoring_modbus
CDRFLEx.set_on_log_alarm
CDRFLEx.set_on_tp_popup
CDRFLEx.set_on_tp_log
CDRFLEx.set_on_tp_progress
CDRFLEx.set_on_tp_get_user_input
CDRFLEx.set_on_monitoring_access_control
CDRFLEx.set_on_homming_completed
CDRFLEx.set_on_tp_initializing_completed
CDRFLEx.set_on_monitoring_speed_mode
CDRFLEx.set_on_mastering_need
CDRFLEx.set_on_program_stopped
CDRFLEx.set_on_disconnected
CDRFLEx.set_on_monitoring_robot_system
CDRFLEx.set_on_monitoring_safety_state

제어권 관리 함수

CDRFLEx.manage_access_control

기본 제어 함수

CDRFLEx.jog
CDRFLEx.move_home

모션 제어 함수

로봇 설정 함수

CDRFLEx.add_tool
CDRFLEx.del_tool
CDRFLEx.set_tool
CDRFLEx.get_tool
CDRFLEx.add_tcp
CDRFLEx.del_tcp
CDRFLEx.set_tcp
CDRFLEx.get_tcp
CDRFLEx.set_tool_shape
CDRFLEx.get_workpiece_weight
CDRFLEx.reset_workpiece_weight
CDRFLEx.set_singularity_handling
CDRFLEx.setup_monitoring_version
CDRFLEx.config_program_watch_variable
CDRFLEx.set_user_home
CDRFLEx.servo_off
CDRFLEx.release_protective_stop
CDRFLEx.change_collision_sensitivity
CDRFLEx.set_safety_mode
CDRFLEx.set_auto_servo_off
CDRFLEx.set_workpiece_weight

I/O 제어 함수

CDRFLEx.set_tool_digital_output
CDRFLEx.get_tool_digital_input
CDRFLEx.get_tool_digital_output
CDRFLEx.set_digital_output
CDRFLEx.get_digital_input
CRDFLEx.get_digital_output
CDRFLEx.set_mode_analog_input
CDRFLEx.set_mode_analog_output
CDRFLEx.set_analog_output
CDRFLEx.get_analog_input
CDRFLEx.add_modbus_signal
CDRFLEx.del_modbus_signal
CDRFLEx.set_modbus_output
CDRFLEx.get_modbus_input
CDRFLEx.flange_serial_open
CDRFLEx.flange_serial_close
CDRFLEx.flange_serial_write
CDRFLEx.get_tool_analog_input
CDRFLEx.set_tool_digital_output_level
CDRFLEx.set_tool_digital_output_type
CDRFLEx.set_mode_tool_analog_input

프로그램 제어 함수

CDRFLEx.drl_start
CDRFLEx.drl_stop
CDRFLEx.drl_pause
CDRFLEx.drl_resume
CDRFLEx.change_operation_speed
CDRFLEx.save_sub_program
CDRFLEx.tp_popup_response
CDRFLEx.tp_get_user_input_response

힘/강성 제어 및 기타 사용자 편의 함수

CDRFLEx.parallel_axis

CDRFLEx.parallel_axis(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3, eTaskAxis, eSourceRef)
CDRFLEx.parallel_axis(eSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)

CDRFLEx.align_axis

CDRFLEx.align_axis(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3, fSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)
CDRFLEx.align_axis(eTargetVec, eSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)

CDRFLEx.is_done_bolt_tightening
CDRFLEx.task_compliance_ctrl
CDRFLEx.release_compliance_ctrl
CDRFLEx.set_stiffnessx
CDRFLEx.calc_coord

CDRFLEx.set_user_cart_coord

CDRFLEx.set_user_cart_coord(iReqId, fTargetPos, eTargetRef)
CDRFLEx.set_user_cart_coord(fTargetPos, fTargetOrg, eTargetRef)
CDRFLEx.set_user_cart_coord(fTargetVec, fTargetOrg, eTargetRef)

CDRFLEx.overwrite_user_cart_coord
CDRFLEx.get_user_cart_coord
CDRFLEx.set_desired_force
CDRFLEx.release_force
CDRFLEx.check_position_condition_abs
CDRFLEx.check_position_condition_rel
CDRFLEx.check_position_condition
CDRFLEx.check_force_condition

CDRFLEx.check_orientation_condition

CDRFLEx.check_orientation_condition(eForceAxis, fTargetMin, fTargetMax, eForceReference)
CDRFLEx.check_orientation_condition(eForceAxis, fTargetMin, fTargetMax, fTargetPos, eForceReference)

CDRFLEx.coord_transform
CDRFLEx.set_palletizing_mode
CDRFLEx.query_modbus_data_list

실시간 외부 제어(Realtime Control)

실시간 외부 제어 소개

버전

통신 연결 함수

CDRFLEx.connect_rt_control
CDRFLEx.disconnect_rt_control

정보 조회 함수

CDRFLEx.get_rt_control_input_version_list
CDRFLEx.get_rt_control_output_version_list
CDRFLEx.get_rt_control_input_data_list
CDRFLEx.get_rt_control_output_data_list

설정 함수

CDRFLEx.set_rt_control_input
CDRFLEx.set_rt_control_output

운용 함수

CDRFLEx.start_rt_control
CDRFLEx.stop_rt_control
CDRFLEx. set_on_rt_monitoring_data
CDRFLEx.read_data_rt
CDRFLEx.write_data_rt

서브 모션 함수

CDRFLEx.set_velj_rt
CDRFLEx.set_accj_rt
CDRFLEx.set_velx_rt
CDRFLEx.set_accx_rt
CDRFLEx.servoj_rt
CDRFLEx.servol_rt
CDRFLEx.speedj_rt
CDRFLEx.speedl_rt
CDRFLEx.torque_rt

어플리케이션 명령어(Application Command)

용접(Welding)

set_on_monitoring_welding_data
set_on_monitoring_analog_welding_data
set_on_monitoring_digital_welding_data
app_weld_weave_cond_trapezoidal
app_weld_weave_cond_zigzag
app_weld_weave_cond_circular
app_weld_weave_cond_sinusoidal
app_weld_enable_analog
app_weld_set_weld_cond_analog
app_weld_adj_welding_cond_analog
app_weld_set_interface_eip_m2r_process
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode
app_weld_set_interface_eip_r2m_process
app_weld_set_interface_eip_r2m_test
app_weld_set_interface_eip_r2m_condition
app_weld_set_interface_eip_r2m_option
app_weld_set_interface_eip_m2r_process2
app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring
app_weld_set_interface_eip_m2r_other
app_weld_reset_interface
app_weld_enable_digital
app_weld_set_weld_cond_digital
app_weld_adj_welding_cond_digital
measure_welding_tcp
set_welding_cockpit_setting
set_digital_welding_monitoring_mode
app_weld_adj_motion_offset
set_welding_cockpit_setting_time_setting

用户手册(V3.3.0)

第 1 部分 .安全手册

手册标志惯例
安全符号
一般说明
使用注意事项
产品用途
风险评估
潜在风险

机器人模式和状态

手动模式
自动模式
其他模式
每个模式的状态和法兰LED颜色

产品保修和责任

安全功能

安全级停止子功能

安全等级停止功能

紧急停止
保护停机

安全级监控功能
安全等级 I/O

安全功能设置

机械手极限值
安全信号输入/输出
安全停止模式
Nudge 设置
空间限制
区域

其他安全措施
有效性和责任范围
免责声明

声明和认证

欧洲企业声明（原件）
欧盟机械指令符合性证明书
欧盟电磁兼容指令符合性证明书
美国 NRTL 认证（美国、加拿大）
功能安全认证
自愿安全认证声明 (KCs)

停止距离和停止时间

测量方法和条件

停止类别(Stop Categoty)
测量位姿和条件

M1013 停止类别(Stop Categoty)

M1013 停止类别(Stop Categoty) 1
M1013 停止类别(Stop Categoty) 0

M0609 停止类别(Stop Categoty)

M0609 停止类别(Stop Categoty) 1
M0609 停止类别(Stop Categoty) 0

M0617 停止类别(Stop Categoty)

M0617 停止类别(Stop Categoty) 1
M0617 停止类别(Stop Categoty) 0

M1509 停止类别(Stop Categoty)

M1509 停止类别(Stop Categoty) 1
M1509 停止类别(Stop Categoty) 0

H2017 停止类别(Stop Categoty)

H2017 停止类别(Stop Categoty) 0
H2017 停止类别(Stop Categoty) 1

H2515 停止类别(Stop Categoty)

H2515 停止类别(Stop Categoty) 1
H2515 停止类别(Stop Categoty) 0

安全参数的阈值范围上/下限和默认值

第 2 部分.启动机械手

步骤 1.机械手安装

拆下包装
将电缆连接至控制器
固定机械手底座
将控制器连接到机械手
将电源连接至控制器
位置控制器
加电控制器
松开紧急停机按钮
脱开包装姿势
伺服关闭

步骤 2.工具安装和 I/O 测试

安装工具
关闭系统电源
连接电线
打开系统电源
测试控制器和法兰I/O

第 3 部分 .安装手册

产品介绍

部件检查
名称和函数
系统配置
产品规格，常规

机器人规格

基本规格
轴规格
机器人运行空间
运行空间内的最大有效载荷
工具中心点 (TCP)

铭牌和标签

安装

安装过程中的注意事项

用于运输和安装的起吊点

安装环境

安装位置检查
机器人作业区检查

硬件安装

连接机器人和工具
将控制器连接至示教器
电缆布线
将电源连接到控制器
固定机器人
将操纵杆连接至控制器

打开/关闭控制器开关

接口

法兰 I/O

Flange 数字 Output 规格
Flange 数字 Input 规格
法兰模拟输入规格

控制器I/O连接

为联系人输入(TBSFT)设置端子块
配置数字I/O电源终端(TBPWR)
配置可配置数字I/O (TBCI1 - 4，TBCO1 - 4)
设置模拟 I/O 端子 (TBAIO)
设置编码器输入端子 (TBEN1, TBEN2)
设置电压输入端子块 (TBSI)

网络连接

连接外部设备 - 视觉传感器
连接外部设备–DART平台
ModbusTCP Slave 设置
扩展协议 - PROFINET IO Device (PNIO device) 设置
扩展协议 - EtherNet/IP Adapter (EIP adapter) 设置
使用扩展协议
使用 General Purpose Register (GPR)

运输

运输中的注意事项
机器人运输位姿
包装规格

维护
处理与环境

附件. 系统规格

机器人

M0609
M1509
M1013
M0617
H2017
H2515

控制器

CS-11P (交流控制器)
CS-12P (直流控制器)

示教器

TP-02

附件. 直流控制器

直流控制器 (CS-12P)

产品介绍 (CS-12P)
安装 (CS-12P)

附件. H 系列搬运指南

附件。 Doosan Robot 容许扭矩

Doosan Robot Allowable Torque

附录。 IP保护立方体模块安装

第 4 部分.用户手册概述

打开/关闭系统电源

程序的屏幕布局概述

主页屏幕概述
了解收割台
页脚概述

什么是机器人?

每个机械手系列的功能限制
奇异性概述
欧拉角度概述

伺服开启概述
后端驱动器模块

恢复模块

使用软件恢复模式
使用包装/解包

机械手参数模块

机械手设置

I/O别名
安装 1
世界坐标
用户坐标
初始位置
驾驶舱
正常I/O
Flange I/O Setting

工具设置

工具中心点
工具重量
工具形状

安全设置

机器人限制设置
安全I/O设置
安全停止模式设置

安全区

空间限制和区域设置概述。

区域的空间限制和形状概述
空间限制设置
设置自定义区域
设置合作区
防碎区概述
碰撞敏感度降低区
刀具方向极限区域

轻推

安全设置审查

遥控器模块

任务编辑器模块

任务编辑器移动命令背后的基本概念概述
任务编辑器命令的合规性/强制控制概念概述
任务编辑器的机械手运动属性概述
子项/呼叫子项概述

状态模块

状态模块的屏幕布局

控制器I/O

控制器数字输入
安全输入
控制器数字输出
控制器模拟输入
控制器模拟输出

法兰I/O端口设置

日志模块

存储模块

激活或停用模块

设置模块

在系统设置中设置语言。
设置和禁用密码锁定。
在网络部分进行设置

设置机械手

设定机械手信息
机械手闲置伺服关闭

机器人更新

更新和管理机械手。
系统还原

管理数据

已安装模块的列表
导出日志
导出和导入数据
出厂重置

更改管理员密码
更改安全密码

点动加模块

点动屏幕

根据机械手接头执行
根据机械手底座执行
根据世界坐标执行
根据机械手工具执行

移动屏幕

设置要移动的角度
设置要移动的基准参考坐标
设置要移动的世界坐标参考坐标
根据工具设置要移动的坐标

对齐面板

附录 DART Platform 安装环境（推荐）

Dart-Bridge Manual

알아두기

Dart-Bridge 솔루션이란?
시스템 요구사양 및 지원 정보

퀵가이드

프로그램 구성

Dart-Bridge 프로그램

시작 화면
기본 화면

Dart-Bridge 모듈

Dart-Bridge 모듈 시작 화면
Dart-Bridge 모듈 기본 화면

Device Manager 모듈

디바이스 데이터 목록 화면
디바이스 데이터 편집 화면

Basic Devices 모듈

End Effector

Gripper SA (Single Acting)
Gripper DA (Double Acting)
Tool
Screw Driver

Machine

Press Machine
Turning Center
Molding Machine

Peripherals

Bolt Feeder
Pallet
External Encoder
Conveyor Tracker

Basic, Pick & Place, Process 명령어 모듈

Basic

Set Digial IO
Contact
Door Open Close

Pick & Place

Pick
Place
Interlock Pick
Interlock Place
Pick Bolt
Insert

Process

Airblowing
Polishing
Deburring
Gluing
Bolting
End Task

Conveyor 명령어 모듈

사용 전 주의사항

디바이스 설정 (Device Manager)

External Encoder 설정

엔코더 채널
A-B상 모드
Z상 모드
S상 모드
인버스 모드
설정 확인

Conveyor Tracker 설정

통신
컨베이어 좌표계
컨베이어 속도

명령어 설정 (Task Editor)

Conveyor Coordinates
Conveyor Tracking

기타 참고 사항

Pick & Place (1 Conveyor)
Pick & Place (2 Conveyor)
Multi 작업물 Handling

Classic Welding 모듈

아날로그 용접 설정

아날로그 용접기 설정
아날로그 용접 조건 설정

디지털 용접 설정

디지털 용접기 설정
디지털 용접 조건 설정

위빙 조건 설정

사다리꼴 위빙
원형 위빙
지그재그 위빙
정현파형 위빙
C 파형 위빙
오프셋 및 기울임각 설정(공통)

용접 토치 설정

용접 프로그래밍(Task Editor)

용접 명령어

용접 모니터링

아날로그 용접 모니터링
디지털 용접 모니터링

태크 용접(가용접, Tack Wedling)

상세 가이드

데이터 변환
데이터 마이그레이션
로봇 파라미터 파일 적용
태스크 파일 실행

Policy&Notice

법적고지
이용약관
개인정보처리방침 등
쿠키 정책
OSS Notice

DART Studio Manual (V3.4.0)

PART 1. 사용자 매뉴얼

설치하기

소프트웨어 개요

레이아웃 살펴보기
창 표시/숨기기
창 레이아웃 및 테마 변경
소프트웨어 테마 변경
소프트웨어 언어 설정
제어기 연결
IO 시뮬레이터

시스템 모니터링

모니터링 바
모니터링 창

그래프 창

지원되는 데이터 유형
그래프 보기
그래프 레이아웃 변경
모니터링 제어

모션 모니터링 창

시각화된 객체
3D 뷰어 사용법

시스템 제어

제어 권한

로봇 환경 설정

로봇 환경 설정 화면 열기
로봇 환경 설정 UI
현재 시스템 구성 가져오기
안전 구성 설정을 위한 일반적인 장치
안전 파라미터
안전 영역 개요 (제어기 버전 GF020400 까지 유효)
안전 영역 설정 (제어기 버전 GF020400 까지 유효)
안전 영역 개요 (제어기 버전 GF020500부터 유효)
안전 영역 설정 (제어기 버전 GF020500부터 유효)
툴
모드버스 IO
좌표계

수동 모션

조인트 조그
조인트 모션
태스크 조그
태스크 모션
정렬 모션
호밍

팩킹

팩킹 및 언팩킹하기

IO 제어

고장 복구

복구 동작
백드라이브 모드

테스크 관리자

프로젝트 탐색기
DRL 프로그램 실행

DRL 편집기 사용하기

함수 개요
코드 자동 완성
정의로 이동
모든 참조 찾기
스크립트 업로드
북마크
프로그램 저장 및 열기
DRL 편집기 살펴보기
새 프로그램 생성
구문 강조
텍스트로 현재 위치 가져오기
주석

DRL 가이드

DRL 가이드 열기
DRL 명령어 검색

단축키 목록

프로그램 실행

라인 별로 프로그램 실행하기
중단 점 설정하기
실행 속도 변경

모니터링 변수

디버그 변수
시스템 변수

PART 2. 경로 생성(Path generation)

CAD 기반 경로 생성

작업창 열기

3차원 화면 조작

화면 제어
개체 표시
화면 시점 설정
투영 방법 설정

개체 조작

개체 선택
주변 개체 자동 선택
개체 삭제
개체 변환
개체 속성 표시

형상 파일 읽기

경로 생성하기

윤곽선 경로 생성
오프셋 스윕 경로 생성
지그재그 스윕 경로 생성하기

경로 편집하기

경유점 방향 조정
경로 세그먼트 분할
경로 세그먼트 결합
경로 방향 변경
경로 순서 변경

형상 생성하기

점 생성
직선/곡선 생성
직선/곡선 편집
평면/곡면 생성
평면/곡면 편집
그룹 생성

형상/경로를 로봇 좌표계로 변환하기
스크립트 생성하기
경로 생성 실습

기타 사용 팁

기능 실행
작업창 여러 개 띄우기
실행 취소와 다시 실행
상태 표시바

PART 3. 팔레타이징(Palletizing)

팔레트 경로 생성하기

작업 창 열기
프로젝트 생성

패턴 생성

패턴 생성 메인창
플레이트 설정
프로덕트 설정
캘리브레이션 설정

레이아웃 설정

레이아웃 메인 창
프로덕트 자동 생성
접근 속성 설정

레이어 설정

레이어 메인창

3차원 화면 조작 및 설정

팔레트 경로 생성

경로 생성
생성 코드 분석

PART 4. 서비스 매뉴얼

시스템 로그 백업
폴트 로그 분석
문제 해결 가이드

인버터 설정

호밍 오프셋 설정
축 번호, 하드웨어 하한/상한 설정
로봇 일련번호 설정
로봇 라이선스 설정
모터 타입 설정
보정 파라미터 설정
부품 설정 (A 시리즈 전용)
JTS 보정 설정 (M & H 시리즈 전용)
모터 보정 설정 (A 시리즈 전용)
마찰 계수 설정 (A시리즈 전용)
FTS 보정 설정 (A시리즈 전용)
펌웨어 업데이트
인버터 게인 설정

로봇 보정

기구학 보정 (V2)
기구학 보정
JTS 보정
마찰 보정 (A모델인 경우)
FTS 보정 (A모델인 경우)

통합 업데이트

ROS manual(V1.14)

Doosan ROS package 설치

동작 모드

Virtual mode
Real mode

dsr_description

dsr_description <robot_model>.launch

dsr_moveit_config 관련

dsr_moveit_config
dsr_control + moveit
MoveIt Commander

dsr_launcher

dsr_example

Single Robot
Multi Robot
Gripper
Mobile robot

dsr_msgs

Topic

RobotState.msg
RobotStop.msg
RobotError.msg
LogAlarm.msg
ModbusState.msg
JogMultiAxis.msg

Service/motion

Trans.srv
Fkin.srv
Ikin.srv
SetRefCoord.srv
MoveJoint.srv
MoveLine.srv
MoveJointx.srv
MoveCircle.srv
MoveSplineJoint.srv
MoveSplineTask.srv
MoveBlending.srv
MoveSpiral.srv
MovePeriodic.srv
MoveWait.srv
MovePause.srv
MoveResume.srv
MoveStop.srv
Jog.srv
JogMulti.srv
CheckMotion.srv
ChangeOperationSpeed.srv
EnableAlterMotion.srv
AlterMotion.srv
DisableAlterMotion.srv
SetSingularityHandling.srv

Service/system

GetRobotMode.srv
SetRobotMode.srv
GetRobotSystem
SetRobotSystem.srv
GetRobotSpeedMode.srv
SetRobotSpeedMode.srv
SetSafeStopResetType.srv
GetCurrentPose.srv
GetLastAlarm.srv

Service/aux_control

GetControlMode.srv
GetControlSpace.srv
GetCurrentPosj.srv
GetCurrentVelj.srv
GetDesiredPosj.srv
GetDesiredVelj.srv
GetCurrentPosx.srv
GetCurruntToolFlangePosx.srv
GetCurrentVelx.srv
GetDesiredPosx.srv
GetDesiredVelx.srv
GetCurrentSolutionSpace.srv
GetCurrentRotm.srv
GetJointTorque.srv
GetExternalTorque.srv
GetToolForce.srv
GetSolutionSpace.srv
GetOrientationError.srv

Service/tcp

ConfigCreateTcp.srv
ConfigDeleteTcp.srv
GetCurrentTcp.srv
SetCurrentTcp.srv

Service/tool

ConfigCreateTool.srv
ConfigDeleteTool.srv
GetCurrentTool.srv
SetCurrentTool.srv

Service/force

ParallelAxis1.srv
ParallelAxis2.srv
AlignAxis1.srv
AlignAxis2.srv
IsDoneBoltTightening.srv
ReleaseComplianceCtrl.srv
TaskComplianceCtrl.srv
SetStiffnessx.srv
CalcCoord.srv
SetUserCartCoord1.srv
SetUserCartCoord2.srv
SetUserCartCoord3.srv
OverwriteUserCartCoord.srv
GetUserCartCoord.srv
SetDesiredForce.srv
ReleaseForce.srv
CheckPositionCondition.srv
CheckForceCondition.srv
CheckOrientationCondition1.srv
CheckOrientationCondition2.srv
CoordTransform.srv
GetWorkpieceWeight.srv
ResetWorkpieceWeight.srv

Service/IO

SetCtlBoxDigitalOutput.srv
GetCtlBoxDigitalOutput.srv
GetCtlBoxDigitalInput.srv
SetToolDigitalOutput.srv
GetToolDigitalOutput.srv
GetToolDigitalIntput.srv
SetCtlBoxAnalogOutputType.srv
SetCtlBoxAnalogInputType.srv
SetCtlBoxAnalogOutput.srv
GetCtlBoxAnalogInput.srv

Service/modbus

ConfigCreateModbus.srv
ConfigDeleteModbus.srv
SetModbusOutput.srv
GetModbuInput.srv

Service/DRL

DrlStart.srv
DrlStop.srv
DrlPause.srv
DrlResume.srv
GetDrlState.srv

Service/gripper

SerialSendData.srv
RobotiqMove.srv

DRL 명령어

로봇 모드

set_robot_mode(robot_mode)
get_robot_mode()
get_last_alarm()
set_safe_stop_reset_type(reset_type)
set_robot_speed_mode(speed_mode)
get_robot_speed_mode()
set_robot_system(robot_system)
get_robot_system()
get_robot_state()

Programming manual (V3.5.0)

DRL Basic Syntax

기본 문법

들여쓰기
주석

변수

변수명
수치
문자
list
tuple
dictionary

함수

함수 문법
스코핑 룰
인수 모드

제어문

pass
if
while
for
break
continue
반복문의 else

모션 관련 명령어

위치 생성

posj()
posx()
trans()
posb()
fkin()
ikin()
addto()
ikin_norm()
get_projected_posx()

모션 설정

set_velj()
set_accj()
set_velx()
set_accx()
set_ref_coord()
set_auto_acceleration_mode()

동기 모션

movej()
movel()
movejx()
movec()
movesj()
movesx()
moveb()
move_spiral()
move_periodic()
move_home()

비동기 모션

amovej()
amovel()
amovejx()
amovec()
amovesj()
amovesx()
amoveb()
amove_spiral()
amove_periodic()

추가 기능

mwait()
begin_blend()
end_blend()
check_motion()
stop()
change_operation_speed()
wait_manual_guide()
wait_nudge()
enable_alter_motion()
alter_motion()
disable_alter_motion()
check_robot_mastering()
motion_pause()
motion_resume()

서보 모션

servoj()
servol()
speedj()
speedl()

제어 보조 명령어

로봇 현재값

get_current_posj()
get_current_velj()
get_current_posx()
get_current_tool_flange_posx()
get_current_velx()
get_current_rotm()
get_joint_torque()
get_external_torque()
get_tool_force()

로봇 목표값

get_desired_posj()
get_desired_velj()
get_desired_posx()
get_desired_velx()

제어 상태값

get_control_mode()
get_control_space()
get_current_solution_space()
get_solution_space()
get_orientation_error()

로봇 안전 설정 파라미터

get_cockpit()
get_collision_sensitivity()
get_configurable_io()
get_current_tool_shape()
get_general_range()
get_idle_off()
get_install_pose()
get_io_speed_ratio()
get_joint_range()
get_modbus_data_list()
get_nudge()
get_safety_data_version()
get_safety_function()
get_safety_io()
get_safety_zone_cnt()
get_safety_zone_list()
get_tcp_list()
get_tcp_symbol()
get_tool_list()
get_tool_shape_list()
get_tool_shape_symbol()
get_tool_symbol()
get_user_coord_cnt()
get_user_coord()
get_world_coord()

기타 설정 명령어

툴/작업물 설정

get_workpiece_weight()
reset_workpiece_weight()
set_workpiece_weight()
set_tcp()
get_current_tcp()
set_temp_tcp()
get_temp_tcp()
reset_temp_tcp()
set_tool()
get_current_tool()
set_temp_tool()
get_temp_tool()
reset_temp_tool()
set_tool_shape()
set_tool_digital_output_type()
set_tool_digital_output_level()
get_tool_analog_input()
set_mode_tool_analog_input()

제어 모드 설정

set_singularity_handling()
set_singular_handling_force()
set_palletizing_mode()
set_motion_end()

LED 설정

set_state_led_color()
set_state_led_off()
state_led_reset()

힘/순응 제어 및 기타 사용자 편의 기능

힘/순응 제어

release_compliance_ctrl()
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx()
set_desired_force()
release_force()
get_force_control_state()
set_damping_factor()
set_force_factor()
set_external_force_reset()

사용자 편의 기능

parallel_axis()
align_axis()
is_done_bolt_tightening()
calc_coord()
set_user_cart_coord()
overwrite_user_cart_coord()
get_user_cart_coord()
check_position_condition()
check_force_condition()
check_orientation_condition()
coord_transform()
get_pattern_point()
get_cockpit_input()

시스템 명령어

IO 관련

set_digital_output()
set_digital_outputs()
get_digital_input()
get_digital_inputs()
wait_digital_input()
set_tool_digital_output()
set_tool_digital_outputs()
get_tool_digital_input()
get_tool_digital_inputs()
wait_tool_digital_input()
set_mode_analog_output()
set_mode_analog_input()
set_analog_output()
get_analog_input()
set_output()
get_input()
wait_input()
wait_analog_input()
wait_tool_analog_input()

TP 연동

tp_popup()
tp_log()
tp_get_user_input()

Thread

thread_run()
thread_stop()
thread_pause()
thread_resume()
thread_state()
통합 예제 - Thread

기타

wait()
exit()
sub_program_run()
drl_report_line()
set_fm()
get_robot_model()
get_robot_serial_num()
check_robot_jts()
check_robot_fts()
start_timer()
end_timer()
message_to_dp()
send_load_module()
send_unload_module()

수학 함수

기본 함수

ceil(x)
floor(x)
pow(x, y)
sqrt(x)
log(x, b)
d2r(x)
r2d(x)
random()

삼각함수

sin(x)
cos(x)
tan(x)
asin(x)
acos(x)
atan(x)
atan2(y, x)

선형대수

norm(x)
rotx(angle)
roty(angle)
rotz(angle)
rotm2eul(rotm)
rotm2rotvec(rotm)
eul2rotm([alpha,beta,gamma])
eul2rotvec([alpha,beta,gamma])
eul2rpy([alpha,beta,gamma])
rpy2eul([yaw,pitch,roll])
rotvec2eul([rx,ry,rz])
rotvec2rotm([rx,ry,rz])
htrans()
get_intermediate_pose()
get_distance()
get_normal()
add_pose()
subtract_pose()
inverse_pose()
dot_pose()
cross_pose()
unit_pose()

외부 통신 명령어

Serial

serial_open()
serial_close()
serial_state()
serial_set_inter_byte_timeout()
serial_write()
serial_read()
serial_get_count()
serial_get_info()
통합 예제 - Serial

플랜지 I/O

flange_serial_open()
flange_serial_read()
flange_serial_write()
flange_serial_close()
통합 예제 - Serial(플랜지 I/O)

Tcp/Client

client_socket_open()
client_socket_close()
client_socket_state()
client_socket_write()
client_socket_read()
통합 예제 (Tcp/Client)

Tcp/Server

server_socket_open()
server_socket_close()
server_socket_state()
server_socket_write()
server_socket_read()
통합 예제 - Tcp/Server

Modbus

add_modbus_signal()
add_modbus_rtu_signal()
add_modbus_signal_multi()
add_modbus_rtu_signal_multi()
del_modbus_signal()
del_modbus_signal_multi()
set_modbus_output()
set_modbus_outputs()
set_modbus_output_multi()
get_modbus_input()
get_modbus_inputs()
get_modbus_inputs_list()
get_modbus_input_multi()
wait_modbus_input()
set_modbus_slave()
get_modbus_slave()
modbus_crc16()
modbus_send_make()
modbus_recv_check()
modbus_unsigned_to_signed()

Industrial Ethernet (EtherNet/IP,PROFINET)

set_output_register_bit()
set_output_register_int()
set_output_register_float()
get_output_register_bit()
get_output_register_int()
get_output_register_float()
get_input_register_bit()
get_input_register_int()
get_input_register_float()
set_eip_gpr_expand_output_register_bit()
set_eip_gpr_expand_output_register_int()
set_eip_gpr_expand_output_register_float()
get_eip_gpr_expand_output_register_bit()
get_eip_gpr_expand_output_register_int()
get_eip_gpr_expand_output_register_float()
get_eip_gpr_expand_input_register_bit()
get_eip_gpr_expand_input_register_int()
get_eip_gpr_expand_input_register_float()

FOCAS

focas_connect()
focas_disconnect()
focas_pmc_read_bit()
focas_pmc_read_char()
focas_pmc_read_word()
focas_pmc_read_long()
focas_pmc_read_float()
focas_pmc_read_double()
focas_get_error_str()

Application 명령어

External Encoder 설정 명령어

set_extenc_polarity()
set_extenc_mode()
get_extenc_count()
clear_extenc_count()

Conveyor Tracking

set_conveyor_ex()
get_conveyor_obj()
tracking_conveyor()
untracking_conveyor()

Welding

app_weld_enable_digital()
app_weld_disable_digital()
app_weld_set_interface_eip_r2m_process()
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode()
app_weld_set_interface_eip_r2m_test()
app_weld_set_interface_eip_r2m_condition()
app_weld_set_interface_eip_r2m_option()
app_weld_set_interface_eip_m2r_process()
app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring()
app_weld_set_interface_eip_m2r_other()
app_weld_set_weld_cond_digital()
app_weld_adj_welding_cond_digital()
app_weld_get_welding_cond_digital()
app_weld_enable_analog()
app_weld_disable_analog()
app_weld_set_weld_cond_analog()
app_weld_adj_welding_cond_analog()
app_weld_get_welding_cond_analog()
app_weld_get_extreme_point()
app_weld_adj_motion_offset()
app_weld_weave_cond_trapezoidal()
app_weld_weave_cond_zigzag()
app_weld_weave_cond_circular()
app_weld_weave_cond_sinusoidal()
app_weld_weave_cond_cwave()
app_weld_signal_contact_status()

A-Series 전용 명령어

컨트롤러

get_function_input()

Manual PDF download
ROS 2 Docs.
API Docs.
Legacy manual

Main

第 1 部分 .安全手册

手册标志惯例
安全符号
一般说明
使用注意事项
产品用途
风险评估
潜在风险

机器人模式和状态

手动模式
自动模式
其他模式
每个模式的状态和法兰LED颜色

产品保修和责任

安全功能

安全级停止子功能

安全等级停止功能

紧急停止
保护停机

安全级监控功能
安全等级 I/O

安全功能设置

机械手极限值
安全信号输入/输出
安全停止模式
Nudge 设置
空间限制
区域

其他安全措施
有效性和责任范围
免责声明

声明和认证

欧洲企业声明（原件）
欧盟机械指令符合性证明书
欧盟电磁兼容指令符合性证明书
美国 NRTL 认证（美国、加拿大）
功能安全认证
自愿安全认证声明 (KCs)

停止距离和停止时间

测量方法和条件

停止类别(Stop Categoty)
测量位姿和条件

M1013 停止类别(Stop Categoty)

M1013 停止类别(Stop Categoty) 1
M1013 停止类别(Stop Categoty) 0

M0609 停止类别(Stop Categoty)

M0609 停止类别(Stop Categoty) 1
M0609 停止类别(Stop Categoty) 0

M0617 停止类别(Stop Categoty)

M0617 停止类别(Stop Categoty) 1
M0617 停止类别(Stop Categoty) 0

M1509 停止类别(Stop Categoty)

M1509 停止类别(Stop Categoty) 1
M1509 停止类别(Stop Categoty) 0

H2017 停止类别(Stop Categoty)

H2017 停止类别(Stop Categoty) 0
H2017 停止类别(Stop Categoty) 1

H2515 停止类别(Stop Categoty)

H2515 停止类别(Stop Categoty) 1
H2515 停止类别(Stop Categoty) 0

安全参数的阈值范围上/下限和默认值

第 2 部分.启动机械手

步骤 1.机械手安装

拆下包装
将电缆连接至控制器
固定机械手底座
将控制器连接到机械手
将电源连接至控制器
位置控制器
加电控制器
松开紧急停机按钮
脱开包装姿势
伺服关闭

步骤 2.工具安装和 I/O 测试

安装工具
关闭系统电源
连接电线
打开系统电源
测试控制器和法兰I/O

第 3 部分 .安装手册

产品介绍

部件检查
名称和函数
系统配置
产品规格，常规

机器人规格

基本规格
轴规格
机器人运行空间
运行空间内的最大有效载荷
工具中心点 (TCP)

铭牌和标签

安装

安装过程中的注意事项

用于运输和安装的起吊点

安装环境

安装位置检查
机器人作业区检查

硬件安装

连接机器人和工具
将控制器连接至示教器
电缆布线
将电源连接到控制器
固定机器人
将操纵杆连接至控制器

打开/关闭控制器开关

接口

法兰 I/O

Flange 数字 Output 规格
Flange 数字 Input 规格
法兰模拟输入规格

控制器I/O连接

为联系人输入(TBSFT)设置端子块
配置数字I/O电源终端(TBPWR)
配置可配置数字I/O (TBCI1 - 4，TBCO1 - 4)
设置模拟 I/O 端子 (TBAIO)
设置编码器输入端子 (TBEN1, TBEN2)
设置电压输入端子块 (TBSI)

网络连接

连接外部设备 - 视觉传感器
连接外部设备–DART平台
ModbusTCP Slave 设置
扩展协议 - PROFINET IO Device (PNIO device) 设置
扩展协议 - EtherNet/IP Adapter (EIP adapter) 设置
使用扩展协议
使用 General Purpose Register (GPR)

运输

运输中的注意事项
机器人运输位姿
包装规格

维护
处理与环境

附件. 系统规格

机器人

M0609
M1509
M1013
M0617
H2017
H2515

控制器

CS-11P (交流控制器)
CS-12P (直流控制器)

示教器

TP-02

附件. 直流控制器

直流控制器 (CS-12P)

产品介绍 (CS-12P)
安装 (CS-12P)

附件. H 系列搬运指南

附件。 Doosan Robot 容许扭矩

Doosan Robot Allowable Torque

附录。 IP保护立方体模块安装

第 4 部分.用户手册概述

打开/关闭系统电源

程序的屏幕布局概述

主页屏幕概述
了解收割台
页脚概述

什么是机器人?

每个机械手系列的功能限制
奇异性概述
欧拉角度概述

伺服开启概述
后端驱动器模块

恢复模块

使用软件恢复模式
使用包装/解包

机械手参数模块

机械手设置

I/O别名
安装 1
世界坐标
用户坐标
初始位置
驾驶舱
正常I/O
Flange I/O Setting

工具设置

工具中心点
工具重量
工具形状

安全设置

机器人限制设置
安全I/O设置
安全停止模式设置

安全区

空间限制和区域设置概述。

区域的空间限制和形状概述
空间限制设置
设置自定义区域
设置合作区
防碎区概述
碰撞敏感度降低区
刀具方向极限区域

轻推

安全设置审查

遥控器模块

任务编辑器模块

任务编辑器移动命令背后的基本概念概述
任务编辑器命令的合规性/强制控制概念概述
任务编辑器的机械手运动属性概述
子项/呼叫子项概述

状态模块

状态模块的屏幕布局

控制器I/O

控制器数字输入
安全输入
控制器数字输出
控制器模拟输入
控制器模拟输出

法兰I/O端口设置

日志模块

存储模块

激活或停用模块

设置模块

在系统设置中设置语言。
设置和禁用密码锁定。
在网络部分进行设置

设置机械手

设定机械手信息
机械手闲置伺服关闭

机器人更新

更新和管理机械手。
系统还原

管理数据

已安装模块的列表
导出日志
导出和导入数据
出厂重置

更改管理员密码
更改安全密码

点动加模块

点动屏幕

根据机械手接头执行
根据机械手底座执行
根据世界坐标执行
根据机械手工具执行

移动屏幕

设置要移动的角度
设置要移动的基准参考坐标
设置要移动的世界坐标参考坐标
根据工具设置要移动的坐标

对齐面板

附录 DART Platform 安装环境（推荐）

Breadcrumbs

用户手册(V3.3.0)

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