두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다。每个监控功能检测到的阈值可在机械手参数>安全设置>机械手限值中进行配置。
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安全限值是指安全等级监控功能触发停机功能的情况。停止完成后，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全极限不同。
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PFHd (每小时发生危险故障的概率)：一小时内发生危险安全相关系统/子系统故障的概率
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PL (性能级别)：ISO 13849-1定义的控制系统安全相关组件(SRP/CS)的性能级别
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SIL (安全完整性级别)：根据IEC 62061，安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性级别
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安全功能 |
安全功能触发条件 触发事件 |
预期措施 预期结果 |
PFHd. |
PL，SIL |
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1. |
SOS (安全操作停止) |
电动机和制动器分离(伺服打开状态)的电源保持当前位置。 停止时，如果一个轴的角度超过某个角度 |
STO. |
1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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2. |
SLP 接合角度限制 SLP (接头角度 限制) |
如果任何轴角度超过配置的极限值 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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3. |
SLS接合速度限制 SLS (接头速度限制) |
如果任何轴速度超过配置的限值 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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4. |
SLT接头扭矩限制 SLT (接头扭矩限制) |
如果施加到每个轴的扭矩超过预定义的限制 |
根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
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1.93E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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5. |
碰撞检测 碰撞检测 |
如果施加到每个轴上的任何扭矩超过配置的碰撞检测灵敏度限制 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.93E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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6. |
TCP/IP机械手位置限制 #TCP/Robot Position Limit# |
当TCP或机器人(包括工具形状)偏离或侵犯了空间限制中设定的范围时，
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根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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7. |
TCP方向限制 TCP #方向限制# |
如果设定方向和TCP方向之间的差值超过了工具方向限制区内配置的阈值， |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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8. |
TCP速度限制 #TCP速度限制# |
如果TCP速度超过配置的阈值， |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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9. |
TCP强制限制 TCP强制限制 |
如果应用到TCP的外部力超过配置的限制 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.93E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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10. |
机械手动量限制 机械手动量限制 |
如果机械手的动量超过配置的限值 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
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11. |
机械功率限制 #Robot Power Limit# |
如果机械手的机械功率超过配置的阈值， |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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1.78E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |