Ligação do dispositivo externo - Sensor de visão

O robot pode ser ligado a um sensor de visão (câmara 2D para posicionamento de objetos) e os resultados de medição do sensor de visão podem ser transmitidos através da rede para o robot para serem ligados à ordem de trabalho do robô.

Configuração do sensor de visão

Estabelecer uma ligação de comunicação

Ligue uma porta LAN entre dispositivos e utilize a comunicação TCP/IPpara transmitir os dados de medição do sensor de visão ao robô através da rede. (Ligação de redeNota) O endereço IP do sensor de visão deve ser definido para a banda 192.168.137.xxxpara a ligação de comunicação TCP/IP.

Configure o não-trabalho

Para medir a posição de um objetoutilizando o sensor de visão, é necessário introduzir a imagem e não criar a composição do objeto a ser medido. A configuração do trabalho Vision é efetuadautilizando um programa de configuração dedicado fornecido pelo fabricante do sensor de visão.

A formatar dados de medição

A calibração dosistema de coordenadas do robô de visão é necessária para utilizar os dados de medição do sensor de visão para o funcionamento do robô e deve ser efetuada antecipadamente num programa de configuração dedicado para o sensor de visão. O formato dos dados de medição do sensor de visão deve ser definido da seguinte forma e comunicado ao robô.

• pos: O separador de início ( prefixo) dos dados de medição
• x: O valor da coordenada X do objeto medido pelo sensor de visão
• y: O valor da coordenada Y do objeto medido pelo sensor de visão
• angle: O valor do ângulo de rotação de um objeto medido pelo sensor de visão
• var1…varN: Informação aleatória do objeto medido pelo sensor de visão (exemplo. Valor da dimensão do objeto / valor incorreto da inspeção)
  , por exemplo, POS, 250.5, - 38.1, 45.3, 1,50.1 (Descrição: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)
  

Definições do programa do robô

Assim que a ligação de comunicação física entre o sensor de visão e o robô e a configuração do próprio sensor de visão estiver concluída, o programa do robô deve ser definidopara permitir a operação de ligação com o sensor de visão. A função do sensor de visão externo na linguagem do robô Doom (DRL ) permite a conetividade/comunicação/controlo dos sensores de visão e a função correspondente pode ser utilizada em construtores de tarefas e escritores na suspensão de costura para configurar programas.

Pode Programmingencontrar informações detalhadassobre as capacidades do sensor de visão externo na linguagem do robô Doom (DRL) e exemplos de integração em.