Limites do robô
Nos limites do robô, os limites de segurança universais de várias funções de segurança relacionadas com robôs podem ser definidos como Modo Normal e Modo Reduzido.
Se cada parâmetro do robô exceder o limite de segurança configurado, o robô ativa o batente de proteçãoão. Os limites do robô podem ser definidos em Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits(Parâmetros do robô).
Nota
- O robô pode ser operado após a remoção da causa do batente de proteção e após a desativação do batente de proteção, redefinindo.
- Se não for possível remover a causa das funções de segurança Stop by Protective, o Modo de Recuperação de Segurança ajuda a restaurar o funcionamento normal, uma vez que não existe uma função de segurança Stop by Protective.
Cuidado
- O limite de segurança é a condição em que a função de monitoramento com classificação de segurança determina se deve ou não ativar a parada do robô. Quando a paragem estiver concluída, a posição do robô e a força aplicada externamente podem diferir do limite de segurança configurado.
TCP/Robot
Limita vários parâmetros físicos relacionados ao TCP/robot. Esta função de segurança pode ser usada nos modos de operação de limite de potência e força.
- Força TCP: Ele define o limite de força aplicado a partir do TCP da extremidade do robô Ele pode ser usado para fins de deteção de forças externas não intencionais.
- Potência mecânica: Define o limite da potência mecânica do robô. A potência mecânica é proporcional ao binário e velocidade do robô.
- Velocidade TCP: Define o limite de velocidade do TCP da extremidade do robô Ele pode ser usado para o modo de operação de monitoramento de velocidade e lacuna.
- Impulso: Ele define o limite de impulso do robô. O impulso é proporcional à velocidade e ao peso, e o impactos é o mesmo que a quantidade física.
- Sensibilidade de colisão: Define a sensibilidade da função de deteção de colisão, que determina se deve continuar a trabalhar ou ativar o batente de proteçãoão com o binário detetado em cada eixo do robô. Se a sensibilidade for de 100%, deteta colisões por forças externas de forma muito sensível e raramente deteta colisão se a sensibilidade for de 1%.
Nota
Se o robô parou devido à deteção de colisão, a causa é uma das seguintes:
- Violação do limite de força TCP
- Violação de deteção de colisão
Velocidade do ângulo da junta
Define a velocidade máxima de rotação de cada eixo. O limite pode ser definido para cada eixo.
Nota
- A velocidade do ângulo da junta é definida para o valor máximo como predefinição.
- Em geral, determinada velocidade do eixo não é definida de forma diferente entre si.
Ângulo da junta
Define o ângulo de funcionamento máximo de cada eixo. O limite pode ser definido para cada eixo.
- Todos os eixos são capazes de rotação de 360 graus, mas o valor do ângulo da junta é definido como um limite no modo normal como padrão.
- Se o robô estiver instalado no solo, recomenda-se definir o intervalo de operação do eixo No.2 para 95 graus para evitar a colisão.
- Se o robô estiver instalado em um pilar cilíndrico ou se você lidar com uma peça de trabalho perto da base do robô, o limite do ângulo da junta pode ser modificado para permitir uma faixa de operação mais ampla.
Nota
A adição de itens da célula de trabalho na Zona permite definir um limite de segurança separado para zonas designadas. Os limites de segurança que são capazes de substituir são designados dependendo do tipo de zona. Para obter mais informações, consulte o link a seguir.