Limite de espaço

Além dos limites de ângulo da articulação do robô em Limites do robô, é possível limitar o espaço operacional do robô para dentro das coordenadas de ensino direto. Se o robô ou TCP violar o limite de espaço durante a operação automática ou o modo manual, ele parará de acordo com as configurações do Modo de parada de segurança.

Quando o robô ou TCP atinge o limite do limite de espaço durante o ensino direto usando orientação manual, uma força de repelência pode ser sentida.

Ao selecionar o ponto de inspeção, é possível selecionar se o limite de espaço irá atingir todo o corpo do robô ou apenas o TCP.

Ao selecionar o espaço válido, é possível selecionar se o ponto de inspeção não violará ou não excederá um espaço designado.

É possível designar facilmente um volume expandido a partir de coordenadas designadas usando Margem de Zona.

Selecionar Dynamic Zone Enable (Ativar zona dinâmica) ativará/desativará a zona de acordo com o sinal de entrada da porta de E/S. Se a entrada não estiver ativada, o limite de espaço correspondente será desativado e o robô funcionará como se o limite de espaço correspondente não estivesse presente