I/O do sinal de segurança

Esta função introduz/transmite sinais relacionados com a segurança através de um terminal redundante. Se algum dos sinais de entrada/saída de segurança for detetado que o sinal redundante é diferente, o sistema determina se é um curto-circuito ou defeito de hardware e pára o robô com STO Stop Mode. A E/S do sinal de segurança pode ser definida em Parâmetros do robô > Definições de segurança > E/S de segurança.

Definição de entrada de segurança

Nome do sinal	Descrição
Paragem de emergência (L)	Isto é utilizado para receber um sinal de Paragem de Emergência do dispositivo do robô ou para ligar um Interrutor de Paragem de Emergência instalado adicionalmente à volta do robot. Alta: Funcionamento normal Baixa: Isto fará com que o robot pare de acordo com o modo de paragem de segurança da paragem de emergência definido no modo de paragem de segurança.
Paragem de Emergência – Sem Loopback (L)	Isto é utilizado para receber um sinal de Paragem de Emergência do dispositivo do robô ou para ligar um Interrutor de Paragem de Emergência instalado adicionalmente à volta do robot. Este sinal não ativa o "Paragem de emergência - Expt. Nenhuma entrada de Loopback" saída de segurança. Alta: Funcionamento normal Baixa: Isso fará com que o robô pare de acordo com o modo de parada estável da parada de emergência definido no modo parada segura.
Batente de proteção (L)	Pode ser usado em conjunto com dispositivos de salvaguarda , tais como tapetes de segurança, cortinas de luz, scanners a laser, etc. Alta: Funcionamento normal Baixa: Isso fará com que o robô pare de acordo com o modo de parada estável de parada protetora definido no modo de parada segura.
Batente de proteçãoão - STO (L)	Alta: Funcionamento normal Baixa: Desliga imediatamente a alimentação do motor e ativa os travões para forçar o robot a parar.
Batente de proteçãoão - SS1 (L)	Alta: Funcionamento normal Baixa: Depois de um batente de comando, corta a alimentação do motor e ativa os travões.
Batente de proteçãoão - SS2 (L)	Alta: Funcionamento normal Baixa: Após uma paragem de controlo, Paragem de funcionamento segura
Batente de proteçãoão (L) - Rearme e retoma automática (R)	Ao contrário do Protective Stop , este sinal pode repor o estado interrompido e retomar automaticamente a operação. Isto permite o rearranque automático após paragem monitorizada com classificação de segurança, conforme descrito na norma ISO TS 15066. Baixa: Segue o batente de proteçãoão - SS2. Subida (baixa para alta): A operação é retomada automaticamente sem reinicialização manual ou retomada. Aviso Retomar automaticamente a operação sem intervenção direta pode ser perigoso. Deve ser efetuada uma avaliação abrangente dos riscos para garantir que é seguro utilizar este sinal.
Reposição do bloqueio (R)	Isto é utilizado para repor um estado alterado para Interrupted by Protective Stop. Subida (baixa para alta): Isto permite que o bloqueio seja reposto e devolvido ao modo de espera normal.
Ativação de velocidade reduzida (L)	Alta: Opera o robô à velocidade normal definida na tarefa Baixa: Ele opera o robô a uma velocidade proporcionalmente reduzida da velocidade definida na tarefa. A relação de redução pode ser ajustada utilizando a barra deslizante da relação de redução de velocidade. Quando um sinal é detetado dentro da Zona Colaborativa , o robô opera (mais lentamente) De acordo com a menor relação de redução de velocidade entre a principal relação de redução de velocidade e a relação de redução de velocidade da zona colaborativa.
3 Interrutor de Ativação de PoS (H)	Um sinal de permissão de trabalho usado ao conetar o dispositivo de permissão de operação ao interrutor de 3 posições. Alta: Jog / SERVO LIGADO Disponível no Modo Manual Play/Resume/SERVO LIGADO Disponível no Modo Automático Baixa: Jog/SERVO LIGADO indisponível no Modo Manual. Play/Resume/SERVO ligado indisponível no modo automático.
Interrutor de ativação da direção manual (H)	Um sinal de permissão de trabalho usado ao conetar o dispositivo de permissão de operação ao interrutor de ativação de orientação manual. Alta: Mão-guiando disponível Baixa: Orientação manual indisponível
Fim e retoma do HGC (R)	Quando o comando manual é executado no modo automático, o programa de tarefas pára. Um sinal utilizado para retomar a execução do programa de tarefas depois de o utilizador ter executado o controlo de orientação manual. Subida (Baixa para Alta): A execução do programa de tarefas é retomada após a execução do Controle HandGuiding.
Ativação dinâmica da zona de segurança (H)	Isso pode ser usado para ativar ou desativar dinamicamente um limite de espaço ou zona segura. Este sinal só está disponível se a opção Dynamic Zone Enable (Ativar zona dinâmica) estiver definida ao configurar o limite de espaço e a zona. Alta: Isto ativa limites de espaço/zonas que foram temporariamente ativadas ou desativadas por este sinal. Baixa: Isto desativa os limites de espaço, as zonas que foram temporariamente ativadas ou desativadas por este sinal.
Ativação dinâmica da zona de segurança (L)	Isso pode ser usado para ativar ou desativar dinamicamente um limite de espaço ou zona segura. Este sinal só está disponível se a opção Dynamic Zone Enable (Ativar zona dinâmica) estiver definida ao configurar o limite de espaço e a zona. Alta: Isto desativa qualquer limitede espaço/zona que tenha sido temporariamente ativado ou desativado por este sinal. Baixa: Isto ativa qualquer limite de espaço e zona que foram temporariamente ativados ou desativados por este sinal.
Ativação do telecomando (L)	Isto é utilizado para ativar o Modo de controlo remoto. Alta: Ativa o modo de controlo remoto Baixa: Desativa o modo de controlo remoto

Note

Sinais de entrada de segurança ativa baixa alocados em SI1 e SI2 ou SI3 e SI4 em TBSI são tolerantes a pulsos de teste.
Um pulso de teste com duração máxima de 1 ms é permitido a cada 20 ms.

Definição de saída de segurança

Nome do sinal	Descrição
Paragem de emergência (L)	Usado para notificar os periféricos do robô de que é necessária uma Paragem de Emergência nas seguintes situações. - Quando o botão de parada de emergência em um acessório do robô é pressionado (caixa do pendente de ensino, do pendente inteligente ou do botão de parada de emergência) - Quando um sinal E-STOP é introduzido para um terminal de entrada de segurança dedicado - Quando um sinal de Paragem de Emergência (L) é introduzido a partir de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança - Quando uma Paragem de Emergência – Sem sinal Loopback(L) é introduzido a partir de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança Alta: Funcionamento normal Baixa: Paragem de emergência necessária
Paragem de emergência - excl. Sem entrada Loopback (L)	Usado para notificar os periféricos do robô de que é necessária uma Paragem de Emergência nas seguintes situações. - Quando o botão de parada de emergência em um acessório do robô é pressionado (caixa do pendente de ensino, do pendente inteligente ou do botão de parada de emergência) - Quando um sinal de Paragem de Emergência (L) é introduzido a partir de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança - Quando uma Paragem de Emergência – Sem sinal Loopback(L) é introduzido a partir de um terminal de entrada configurável para a Entrada de Segurança Exceto quando o sinal é Parada de Emergência – Sem Loopback (L) em uma Entrada de Segurança configurável. Com esse sinal, o bloqueio pode ser evitado porque o sinal de parada de emergência não é enviado de volta para o periférico que enviou o sinal de parada de emergência. Alta: Funcionamento normal Baixa: Paragem de emergência necessária
No. Torque de segurança desligado (L)	Alta: O robô não é servo desligado e não está em estado de parada de emergência. Baixa: O robô é servo desligado e em estado de parada de emergência.
Batente de funcionamento seguro (L)	Alta: O robô não está no estado de espera. Baixa: O robô está no estado de espera e a monitorização de paralisação está ativada.
Anormal (L)	Alta: O robô não está no estado Interrupted (Interrupção), Recovery (Recuperação) ou Auto Measure (Medição automática). Baixa: O robô está no estado Interrupted (Interrupção), Recovery (Recuperação) ou Auto Measure (Medição automática).
Velocidade normal (L)	Alta: O robô está operando a uma velocidade reduzida devido a um sinal externo de entrada de segurança de Ativação de Velocidade Reduzida. Baixa: Robô operando a velocidade normal
Velocidade reduzida (L)	Alta: Robô operando a velocidade normal Baixa: O robô está operando a uma velocidade reduzida devido a um sinal externo de entrada de segurança de Ativação de Velocidade Reduzida.
Modo automático (L)	Alta: O robô não está no Modo Automático. Baixa: O robô está atualmente no modo automático
Modo manual (L)	Alta: O robô não está no modo manual. Baixa: O robô está atualmente no Modo Manual.
Modo de controlo remoto (L)	Alta: O robô não está no modo de controle remoto. Baixa: O robô não está no modo de controle remoto.
Zona autónoma (L)	Alta: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas Colaborativas. Baixa: O TCP do robô não está em nenhuma Zona Colaborativa.
Zona Colaborativa (L)	Alta: O TCP do robô não está em nenhuma Zona Colaborativa. Baixa: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas Colaborativas.
Zona de prioridade elevada (L)	Alta: O TCP do robô não está localizado em nenhuma Zona de Redução da Sensibilidade de Colisão e a opção Zona de Alta Prioridade não está marcada na Zona Personalizada. Baixa: O TCP do robô está localizado em uma das Zonas de Redução da Sensibilidade de Colisão ou a opção Zona de Alta Prioridade está marcada na Zona Personalizada.
Zona de monitorização da orientação da ferramenta (L)	Alta: O TCP do robô não está localizado em nenhuma Zona Limite de Orientação da Ferramenta. Baixa: O TCP do robô está localizado em uma das zonas limite de orientação da ferramenta.
Zona designada (L)	Isso é usado para verificar se o ponto de centro de ferramentas (TCP) está localizado dentro da zona definida pelo usuário. O sinal de Zona designada definido no ecrã Definições de Saída de Segurança pode ser selecionado no ecrã Definições de Zona. Alta: O TCP não está dentro de nenhuma zona associada a uma Saída de Segurança de Zona Designada. Baixa: O TCP está na zona associada a uma Saída de Segurança de Zona Designada.