Configurar E/S digital configurável (TBCI1-4, TBCO1-4)

O controlador tem 16 entradas digitais e 16 saídas digitais. A E/S digital mostrada na figura abaixo pode ser usada com periféricos necessários para controlar o robô ou definida como E/S de segurança redundante para entrada e saída de sinal seguras.

As especificações elétricas da E/S digital configurável são as seguintes:

Cuidado

• Os terminais VIO (IO 24 V) e GIO (IO GND), que estão disponíveis para alimentação na entrada/saída digital (E/S), estão separados de outras partes do circuito de E/S de segurança, VCC (24 V), GND. Tenha em atenção que se ligar alimentação interna à alimentação de entrada/saída digital (E/S) através da ligação do Bloco de Terminal de Alimentação (TBPWR) de Entrada/Saída Digital (E/S) ou se a fonte de alimentação externa não estiver a fornecer alimentação de 24 V aos terminais VIO e GIO, a entrada/saída digital configurável (E/S) não funcionará e a função de diagnóstico detetará erros e desligará a alimentação do robot.

A entrada/saída digital configurável (E/S) pode ser utilizada como entrada/saída digital geral (E/S), permitindo equipamento de baixa corrente, como uma válvula de escova para tensão ou troca de sinais com sistemas PLC ou periféricos. Eis como fazê-lo:

Recebe uma entrada Dry Contact (Contacto seco)

Um interrutor ou contacto está ligado entre o terminal VIO do TBCI1 e o bloco de terminais TBCI4 e o terminal Ixx. A saída do dispositivo externo é eletricamente isolada do dispositivo externo, uma vez que funciona apenas como uma abertura/fecho dos contactos através de um relé.

A entrada de contacto húmido é recebida

Recebe um sinal sob a forma de tensão de um dispositivo externo. Se a saída do outro dispositivo for do tipo de fonte, a tensão de entrada é de 24 V/0 V. Se a saída do respetivo instrumento for do tipo de dissipador, pode adicionar um relé para aceitar uma entrada de 24 V/0 V. Uma vez que a referência é necessária para a entrada de tensão, deve ser ligada ao equipamento externo e à fonte de alimentação externa.

Conduzir uma carga simples

A carga está ligada entre o terminal Oxx e o terminal GIO do TBCO1 ao bloco de terminais TBCO4. Cada terminal pode produzir até 1A, mas a quantidade total de corrente que pode ser conduzida globalmente pode ser limitada pela geração e carga de calor.

Se a alimentação digital de E/S (VIO/GIO) for fornecida pela alimentação interna como padrão de fábrica, a corrente VIO pode ser usada até 2A. Se for necessária uma corrente total superior a 2A, a ligação entre a alimentação de E/S digital (VIO/GIO) do bloco de terminais de alimentação de E/S digital (TBPWR) e a alimentação interna (VCC/GND) deve ser desligada e a fonte de alimentação externa ligada.

Conexão com um dispositivo de entrada comum negativo e tipo dissipador

Ao ligar a saída de E/S digital a um dispositivo de entrada do tipo dissipador, ligue o terminal Oxx do TBCO1 ao bloco de terminais TBCO4 à porta de entrada de um dispositivo externo e ligue o GIO à terra comum negativa de um dispositivo externo.

Ao conetar-se com um IME comum positivo e tipo fonte

Ligue um relé entre os terminais Oxx e GIO do TBCO1 ao bloco de terminais TBCO4 para passar os sinais de entrada sob a forma de contactos para um instrumento externo. Pode ligar a fonte de alimentação ao equipamento externo, conforme necessário.

Cuidado

• O dispositivo de E/S digital geral pode estar desativado a qualquer momento, dependendo da desativação do controlador, da deteção de erros de diagnóstico a bordo e das definições do programa de tarefas. Por conseguinte, a avaliação de riscos deve ser efetuada antes da configuração da célula de trabalho robótica e devem ser implementadas medidas de segurança adicionais se forem previstos riscos adicionais, tais como queda de peça de trabalho, paragem devido a saída digital desligada, anulação de entrada digital, sincronização incorreta devido a identificação incorreta.
• A função General Digital IO é uma única ligação e, por conseguinte, não deve ser utilizada por razões de segurança, uma vez que qualquer circuito aberto, curto-circuito ou falha de componente pode resultar na perda de funções de segurança. Se for necessária uma conexão de dispositivo de segurança ou uma entrada/saída de sinal relacionada à segurança, certifique-se de usar o terminal correspondente no pendente de costura em uma configuração de E/S de segurança redundante.

Ao utilizar a E/S digital configurável como E/S de segurança

O01 & O02, … , O15 & O16, I01 & I02, .. O I15 & I16 permite que dois terminais de E/S adjacentes sejam de entrada e saída com sinais de segurança redundantes iguais.

O terminal de entrada dedicado do terminal de saída de contacto de segurança (TBSFT) só pode ser ligado a um sinal de contacto seco, mas a entrada definida para ES de segurança pode ser ligada a um contacto seco e a um contacto de tensão. A saída definida para tensão de saída de E/S de segurança, mas pode ser configurada como contacto adicionando um relé externo, se necessário.

Abaixo são apresentados exemplos de como ligar e utilizar dispositivos de segurança.

• Utilize um interrutor de emergência com um sinal de contacto seco ligado ao terminal de entrada de segurança
  

  

  
  
  
• Utilize um sinal de cortina de luz que seja do tipo de tensão (contacto húmido) com uma porta de entrada de segurança (massa comum)