Siga o exemplo do comando MoveJ/MoveL

MENDATORY NORMAL 20 MIN 

Neste exemplo, você adiciona os comandos MoveJ e MoveL no Task Builder e executa o movimento para comparar as diferenças entre os dois movimentos.

Cuidado

• Certifique-se(2.11.0.1_temp-pt_PT) Precauções de utilização de que verifica antes de iniciar o exemplo. (2.11.0.1_temp-pt_PT) PART 1. Manual de segurançaConsulte para obter mais informações.

1. Selecione Task Builder na barra inferior da tela. 

   • A programação no Task Writer é quase idêntica ao construtor de tarefas.

2. Toque no botão Seguinte.

   • Se estiver a utilizar um item de célula de trabalho registado, como uma pinça, para configurar o programa, tem de adicionar um item de célula de trabalho.

   • Neste exemplo, não usamos itens e habilidades de células de trabalho, então selecione Nada e pressione o botão Avançar.

3. Crie um nome de tarefa.

4. Prima o botão de confirmação.
   

   

   
   
   

5. Com MainSub selecionado na segunda linha, pressione MoveJ para adicionar o comando MoveJ à lista de tarefas.

   • O comando é adicionado à linha seguinte da linha selecionada.

6. Clique em MoveL para adicionar o comando MoveL à lista de tarefas.

7. Selecione MoveJ na terceira linha da lista de tarefas.

8. Selecione a guia Propriedades no canto superior direito. A guia Propriedades permite definir os valores de propriedade de um comando.
   

   

   
   
   

9. Prima e mantenha premido o botão de orientação manual no cockpit fixado à parte superior da ponta do robot com uma mão. Os percursos 9 a 11 poupam a posição do MoveJ.

   • Para robôs que não podem utilizar o Cockpit, consulte "APRENDER" na parte inferior.

10. Empurre o robot com a outra mão para o mover para uma posição segura.

11. Solte o botão de orientação da mão e prima o botão Save Pause (Guardar pausa).
    

    

    
    
    

12. Prima e mantenha premido o botão de orientação manual no cockpit fixado à parte superior da ponta do robot com uma mão. Os percursos 12 a 14 armazenam a posição da MoveL.

    • Não é necessário selecionar MoveL na lista de tarefas. Se você pressionar o botão Salvar pose , será movida automaticamente para a próxima linha de tarefa na lista de tarefas.

13. Empurre o robot com a outra mão para o mover para uma posição segura.

14. Solte o botão de orientação da mão e prima o botão Save Pause (Guardar pausa).
    

    

15. Pressione a guia Reproduzir para executar a tarefa.

16. Uma vez que não guardou a tarefa, é apresentada uma janela pop-up a pedir para guardar a tarefa. Clique em Guardar.

17. Defina o botão de alternância do modo Real para desativado (cinzento).

    1. Se o Modo Real estiver desativado, o robô não se moverá, apenas o simulador na tela moverá o robô virtual.

    2. Antes de executar uma tarefa, experimente este modo de simulação para testar a tarefa.

18. Prima o botão Play (Reproduzir) no canto inferior direito.
    

    

    
    
    

19. A mensagem de erro Robot is Not Ready (O robô não está pronto) ocorre. Clique no botão X para fechar a janela pop-up.
    

    

    • O robot só pode ser movido com o servo-ligado.

    • O servo-ligado e o servo-desligado do robô podem ser ligados ou desligados a partir de Estado > Servo.

20. O robô deve estar ligado para que esteja pronto. Selecione Estado na barra inferior.

21. Pressione o botão Servo On (Ligar Servo).

22. Clique no botão X no canto superior esquerdo para fechar a janela Status.

23. Prima novamente o botão Play (Reproduzir) no canto inferior direito. O robô se moverá com êxito no simulador.
    

    

    
    
    

24. Defina o botão de alternância do Modo Real para o estado ativado (verde) para ativar o robô real.

25. Prima o botão Play (Reproduzir) no canto inferior direito. O robô real se moverá com êxito.
    

    

Saber

O botão Save Cock's Pause (Salvar pausa da válvula) funciona da mesma forma que executa as seguintes ações na tela do teicpingente:

1. Prima o botão Properties > Get Position (Propriedades > Obter posição) para recuperar a posição atual como informação de localização.

2. Pressione o botão Confirmar para salvar as alterações nos atributos do comando.

3. Seleccionar o seguinte comando:

Isto permite-lhe programar rapidamente as tarefas adicionando vários comandos de movimento à lista de tarefas de uma só vez e, em seguida, mantendo premido o botão de orientação da mão do Cockpit enquanto move o robot e prime o botão Save Pause (Guardar pausa).