Visão geral dos conceitos básicos por trás do comando Mover do Editor de tarefas

Os robôs Doosan Robotics oferecem 9 movimentos. O movimento do robô é controlado por movimentos padrão, MoveJ e MoveL, e 7 movimentos derivados desses dois movimentos.

Tipos de movimento do robô

	Movimento	Recurso
1	MoveJ	Cada junta do robô se move do ângulo atual para o ângulo alvo e para simultaneamente Insira o ângulo da junta alvo: JOINT1, Joint2, Joint3, Joint5, Joint6
2	MoveL	O robô se move para o ponto-alvo enquanto mantém o TCP do robô reto Insira a posição alvo e os valores de rotação: X, Y, Z, Rz, Ry, RX
3	MoveSJ	O robô se move em todos os ângulos definidos pelo robô Movimento da ranhura da articulação
4	MoveSX	O TCP do robô se move por todos os pontos designados seguindo uma curva de spline
5	MoveJX	A posição do robô é designada à medida que o TCP do robô se move para o ponto-alvo MoveJ movimento de movimento para o ponto-alvo (X, Y, Z, Rz, Ry, RX) Como é um movimento de articulação do robô, o caminho não pode ser estimado
6	MoveC	O TCP do robô se move para o ponto-alvo enquanto mantém um arco
7	MoveB	O robô se move para o ponto alvo final através de uma seção que consiste em linhas retas contínuas e arcos
8	MoveSpiral	O robô se move do centro da espiral para o raio máximo
9	MovePeriódico	O robô se move em um caminho com amplitude e ciclo constantes

Mover J&Mover L

Antes de usar o movimento do robô, é fundamental entender os movimentos padrão MoveJ e MoveL.

J em MoveJ refere-se a juntas. Nesse movimento, cada junta se move para o ângulo alvo e para simultaneamente.
L em MoveL refere-se a linear. Nesse movimento, o TCP na extremidade do robô se move para a posição alvo (posição e ângulo) com movimento linear.

	Tipo	MoveJ	MoveL
1	Mover método	Todas as juntas do robô se movem do ângulo atual para o ângulo alvo e param simultaneamente	O TCP na extremidade do robô se move para as coordenadas selecionadas com movimento linear
2	Vantagem	Velocidade de movimento rápida Não influenciado pela singularidade de um robô	Como o caminho TCP mantém uma linha reta, o caminho de movimento do robô pode ser estimado Como o ponto-alvo é indicado usando a posição e rotação (X, Y, Z, Rz, Ry, RX), o ponto final aproximado do robô pode ser estimado
3	Desvantagem	Como todos os eixos giram para o ângulo alvo simultaneamente, o caminho do movimento não pode ser estimado Como o ângulo alvo é indicado com o ângulo de cada eixo, é difícil estimar o ponto final e a posição do robô	A velocidade do movimento é relativamente mais lenta do que o MoveJ Influenciado pela singularidade de um robô
4	Utilização	Como não é influenciado pela singularidade de um robô, é usado para evitar singularidades É ideal para mover longas distâncias	É ideal para evitar objetos e movimentos finos