Esta seção orienta você pelos conceitos básicos para usar as Configurações de segurança.
Os modos de parada fornecidos para garantir a segurança do usuário são os seguintes:
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STO (torque seguro desligado): Interrompe o Servo desligado (a energia do motor é desligada imediatamente)
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SS1 (Parada segura 1): Servo desligado após parada de desaceleração máxima
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SS2 (Parada segura 2): Espera após parada de desaceleração máxima (pausa)
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RS1: Em caso de colisão, está em conformidade com a direção oposta da colisão e, em seguida, entra em espera (só pode ser definido em Detecção de colisão/Violação de limite de força TCP)
Os robôs Doosan Robotics têm dois tipos de funções de parada de segurança. A Parada de Emergência é usada para situações gerais de emergência, e o robô pode retomar a operação com o Servo ligado depois de liberar a parada de emergência. Em caso de parada de proteção, o robô pode retomar a operação resolvendo a causa da parada de proteção e soltando a parada.
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Parada de emergência: Ele define o modo de parada quando o botão Parada de emergência do pendente de instrução ou um dispositivo externo instalado adicionalmente é ativado
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Ela é ativada quando o interruptor de Parada de Emergência do pendente de instrução ou aquele conectado ao terminal EM da TBSFT é pressionado.
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Somente STO ou SS1 pode ser selecionado.
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Parada de proteção: Define o modo de parada quando o equipamento de proteção conectado externamente é ativado
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Ele é ativado quando o equipamento de proteção conectado ao terminal TBSFT PR é ativado.
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Para obter mais informações sobre as funções de Parada de Segurança, consulte Função de Segurança.
Pressione o botão Parada de emergência no pendente de instrução ou ative o dispositivo de segurança conectado à E/S de segurança para ativar a parada de emergência. Os dispositivos de segurança podem ser conectados à Parada de emergência ou à Parada de proteção por meio de Parâmetros do robô > Configurações de segurança > Funções de E/S de segurança da tela do pendente de instrução.
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Para obter mais informações sobre como conectar um dispositivo de segurança à E/S de segurança, consulte Conexão de E/S do Controlador.
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Para obter informações sobre como definir a função de parada de segurança para essa conexão no programa, consulte E/S de sinal de segurança.