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Posição inicial e cabine

Posição inicial

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Menu

Itens

Descrição

1

Opção de posição padrão

Esta é a seção onde você pode selecionar a opção Posição padrão.

2

Valor de posição padrão

Estes são os valores que correspondem à posição padrão, todos os quais são 0.

3

Opção de posição personalizada

Isso permite selecionar a opção Posição personalizada.

4

Valor da posição personalizada

Você pode verificar o valor da posição personalizada atualmente definido e a posição atual do robô.

5

Posição inicial

Esse botão permite definir a Posição padrão ou a Posição personalizada definida como Posição inicial.

6

Mensagem de aviso

Uma observação de cuidado ao configurar isso.

7

Salvar

Este botão permite que os valores de configuração sejam salvos.

Aviso

Quando um robô ou junta de um robô está sendo trocado, a Posição inicial personalizada deve ser redefinida.


Cockpit

O ensino direto é usado para segurar a extremidade do robô com as mãos para empurrar e puxar o robô até a pose desejada e aplicar a pose ao movimento selecionado no momento. Existem dois métodos de ensino direto.

  • FreeDrive: Cada junta se move na direção em que a força aplicada pelo usuário

  • Movimento restrito: A extremidade do robô se move ou gira apenas na direção definida no movimento restrito, mesmo quando a força é aplicada a partir de uma direção aleatória


FreeDrive

Quando o botão 1 é pressionado, o modo FreeDrive é ativado, permitindo que o robô seja movido livremente. Cada junta se move na direção em que a força aplicada pelo usuário. O robô não pode ser movido manualmente depois que o botão for liberado.

  • Durante o ensino direto, o LED do robô pisca em ciano.

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Pressionar o botão do guia manual na parte traseira do pendente de instrução ativará o modo FreeDrive, assim como pressionar o botão 1, e o robô poderá ser movido livremente.

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Movimento restrito

Quando os botões 2 e 3 são pressionados, a extremidade do robô se move somente na direção correspondente à condição de restrição, mesmo quando a força é aplicada de uma direção aleatória. A condição de restrição pode ser definida com 2 de 4 das condições na figura a seguir: Eixo Z restrito, fixo plano restrito, superfície restrita e direção restrita.


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Menu

Itens

Descrição

1

Imagem do cockpit

Esta é uma imagem das configurações da cabine.

2

Redefinir

Este botão permite inicializar os valores definidos.

3

1 Configuração do botão

Esta é a seção onde você pode selecionar a função a ser definida para o botão 1.

4

2 Configuração do botão

Esta é a seção onde você pode selecionar a função a ser definida para o botão 2.

5

Configuração de 1 e 2 botões

Esta é a seção onde você pode selecionar se deseja ativar a fixação para os botões 1 e 2.

6

Imagem do guia

Uma imagem-guia para os itens de configuração da cabine.


Obtenção do status do botão Cockpit

O usuário pode obter informações sobre se o botão Cockpit está pressionado ou liberado.

O robô fornece a função de controlar o botão Cockpit, permitindo que ele seja utilizado em várias aplicações.

  • Os "Dados de monitoramento" na API de comunicação fornecem informações sobre o botão Cabine.

  • Se você pressionar o botão Cockpit do robô ou vice-versa, poderá detectá-lo por meio da API do DRL.

  • DRL API: Get_cockpit_input (Consulte o Manual de Programação.)

    • Parâmetros: (int) índice

    • Devoluções: (int) 1: Pressionado (o botão é pressionado), 0: Liberado (o botão não está pressionado)