Visão geral das Propriedades do Movimento do Robô do Editor de Tarefas

Obrigatório NORMAL 15 min

É a tela de propriedade dos comandos Motions, MoveJ e MoveL padrão. Outros movimentos também têm propriedades semelhantes.

Se o movimento for criado com as definições mínimas, apenas é necessário introduzir as informações de pose (5 na figura abaixo).

	Nome	Descrição
1	Anotação	Descrição ou anotação do comando que pode ser encontrado na janela de tarefas
2	Coordenadas	MoveJ - Nenhum MoveL: Calcula a informação de pose introduzida com base nas coordenadas (BASE/MUNDO/FERRAMENTA/UTILIZADOR)
3	Selecione Mover tipo	Movimento absoluto MoveJ - Cada junta desloca-se para o ângulo alvo MoveL: Executa o movimento absoluto pelo valor alvo com base na origem das coordenadas selecionadas Movimento relativo MoveJ - Cada junta realiza o movimento relativo pelo ângulo alvo a partir do ângulo atual MoveL: Executa o movimento relativo pelo valor definido com base no ponto atual (movimento relativo com base nas coordenadas selecionadas)
4	Selecione variável	As informações de pose registradas como variáveis podem ser selecionadas
5	Informações de pose	A informação de pose é introduzida MoveJ - Ângulo de cada eixo ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Posição e rotação das coordenadas ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Definição de velocidade	Global: Utiliza a velocidade designada como global na propriedade MainSub Local: Cada velocidade é designada Separar: MoveJ - Cada velocidade da junta é designada separadamente MoveL: Nenhum Hora: A velocidade de movimento do movimento é definida como tempo Cuidado Ao considerar a condição de carga útil máxima no diagrama de carga útil para cada modelo, é recomendado definir o valor de aceleração para a mesma velocidade ou menos. (Velocidade:Relação de aceleração = 1:2) Se for definida uma aceleração elevada, o robô poderá vibrar durante a aceleração/desaceleração.
7	Modo de funcionamento	Sincronização: O comando de movimento em andamento é feito e o próximo comando é executado Assíncrono: O comando seguinte é feito simultaneamente quando o comando de movimento começa Raio: A função async é ativada na seção Radius antes que o comando motion atinja seu ponto alvo
8	Modo de mistura	A opção utilizada para determinar se deve ignorar ou substituir o movimento anterior de acordo com o modo de mistura do movimento seguinte quando o raio é definido como uma opção do movimento anterior

Modo de funcionamento

Sincronizar

Você pode mover para o próximo comando com Sync quando o comando em andamento for concluído. Ele é definido como padrão e usado em situações gerais.

Async

Async inicia o próximo comando simultaneamente quando o comando motion começa. É usado para conetar suavemente diferentes movimentos, e também é usado quando a saída de sinal é ligada / desligada simultaneamente quando o movimento começa.

Raio

A opção Radius ativa a função async na seção Radius antes que o comando motion atinja seu ponto alvo. Com esta opção, é possível conetar-se suavemente ao comando de movimento seguinte sem parar o comando de movimento atual. O raio é definido como 0 mm como padrão.

Cuidado

A opção Radius tem as seguintes caraterísticas e limites:

A função Radius só pode ser utilizada no modo de sincronização.
Condições e cálculos podem ser realizados na seção assíncrona dentro do raio.
O raio não pode exceder 1/2 da distância total entre a localização atual e alvo antes de o movimento ser executado.
- ex. Se a distância de movimento for de 100 mm, o raio máximo disponível é de 50 mm.
Os comandos de movimento que não podem aplicar Blending entre movimentos são os seguintes: A mistura já é aplicada nesses comandos, portanto, aplicar o RADIUS a esses comandos e executá-los causa erros. Utilizar comandos, como WaitMotion e StopMotion, pode ajudar a evitar erros.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriódico, MoveSpiral, MoveB

Modo de mistura

É a opção utilizada para determinar se deve ignorar ou substituir o movimento anterior de acordo com o modo de mistura do movimento seguinte quando o raio é definido como uma opção do movimento anterior.

Duplicado

Duplicate (Duplicar) é um modo que mantém o movimento anterior para permitir que o movimento seguinte se sobreponha ao movimento anterior.

Anular

A opção Substituir ignora e substitui o movimento anterior para executar o seguinte movimento.