Há um conetor de 8 pinos na tampa do flange da extremidade do robô, especificação M8; consulte a ilustração abaixo para ver a localização e a aparência da montagem.
Os produtos fabricados a partir de agosto de 2022 mudaram sua forma e orientação do conector, conforme mostrado na figura abaixo.
Há um conetor de 8 pinos na tampa do flange da extremidade do robô, especificação M8; consulte a ilustração abaixo para ver a localização e a aparência da montagem.
Os conetores fornecem sinais de alimentação e controlo para acionar sensores incorporados em pinças ou em ferramentas específicas de robôs. As mesmas especificações são aplicáveis ao cabo industrial apresentado no exemplo abaixo.
-
Phoenix contact 1404178, male (Straight)
-
Phoenix contact 1404182, male (Right Angle)
O mapa de pinos para cada conetor é o seguinte:
O Diagrama Esquemático
produtos fabricados a partir de agosto de 2022, a orientação do conector foi alterada conforme mostrado na figura abaixo.
Há um conetor de 8 pinos na tampa do flange da extremidade do robô, especificação M8; consulte a ilustração abaixo para ver a localização e a aparência da montagem.
Cada um dos conetores X1 e tem diferentes capacidades de E/S e consulte a tabela abaixo para obter informações detalhadas sobre a configuração de E/S.
Configuração X1 (entrada/saída digital, RS 485)
|
No |
Sinal |
Note |
|---|---|---|
|
1 |
RS485 A |
Mfg date
|
|
2 |
RS485 B |
|
|
3 |
Digital Output 1 |
|
|
4 |
Digital Output2 |
|
|
5 |
+24V |
|
|
6 |
Digital Input 2 |
|
|
7 |
Digital Input 1 |
|
|
8 |
GND |
Configuração X1 (entrada/saída digital, RS 485)
Desde 2020.01.21, foram efetuadas as seguintes alterações.
|
No |
Sinal |
Note |
|---|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
Mfg date
Mfg date
Outra expiração
|
|
2 |
Digital Output 1 |
|
|
3 |
Digital Output 2 |
|
|
4 |
RS485 A |
|
|
5 |
+24V |
|
|
6 |
RS485 B |
|
|
7 |
Digital Input 2 |
|
|
8 |
GND |
-
Depois de verificar a configuração de E/S de acordo com a data de produção (etiqueta do robô mfg data), configure a ferramenta e a pinça.
-
Pode encontrá-lo no Doosan Robot Lab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
-
Ignorar a configuração de E/S sugerida acima e executar a ferramenta robótica pode causar danos permanentes ao produto.
A potência interna da E/S do flange está definida para 24 volts. Para obter as especificações de energia detalhadas, consulte a tabela abaixo para ligar a E/S.
|
Parâmetro |
Min |
Tipo |
Max |
Unidade |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
Saída digital |
- |
2 |
- |
EA |
|
Entrada digital |
- |
2 |
- |
EA |
A configuração foi cobrada da seguinte forma desde 11 de abril de 2024
Configuração X1
|
No |
Sinal |
|---|---|
|
1 |
Digital Input 1 |
|
2 |
Digital Output 1 |
|
3 |
Digital Output 2 |
|
4 |
Analog Input 1 / RS-485 + |
|
5 |
+24V / +12V / 0V (off) |
|
6 |
Analog Input 2 / RS-485 - |
|
7 |
Digital Input 2 |
|
8 |
GND |
Descrição das funções de E/S
|
type |
Descrição |
|---|---|
|
Power |
Set the internal power supply to 0V (default), 12V or 24V |
|
Digital Output |
set to either PNP (Source Type, default) or NPN (Sink Type) |
|
Digital Input |
PNP (Source Type, default) |
|
Analog Input |
set to either Voltage (0-10V) or Current (4-20mA, default) |
|
RS-485 |
Max 1M baud rate |
Defina a fonte de alimentação interna para 0V, 12V ou 24V. As especificações elétricas são apresentadas abaixo:
|
Parâmetro |
Min |
Tipo |
Max |
Unidade |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
1.5 |
A |
-
Configure a ferramenta e a pinça para evitar quaisquer situações perigosas em caso de perda de potência.
(Por exemplo , uma peça de trabalhoa cair de uma ferramenta) -
Quando houver energia do robô, o Terminal 5 em cada conetor é sempre de 24 volts, então desligue a alimentação do robô ao configurar ferramentas e griefers.