As medidas da articulação 1 foram realizadas durante o movimento horizontal com o eixo de rotação perpendicular ao solo.
As medidas da articulação 2 e da articulação 3 foram feitas parando-se o robô movendo-se para baixo o caminho perpendicularao solo com o eixo rotacional paralelo ao solo.
Estas medições são efetuadas nas piores condições possíveis. Pode variar consoante as condições de medição.
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
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Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
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100% extension Stop category 0 |
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33% extension Stop category 1 |
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66% extension Stop category 1 |
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- |
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100% extension Stop category 1 |
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The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
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Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
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Joint1
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No slip, |
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Joint2 |
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Joint3 |
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