Podłączanie urządzeń zewnętrznych – czujnik wizyjny

Do robota można podłączyć czujnik wizyjny (kamerę 2D do pomiaru pozycji obiektu), a pomiary z czujnika przesyłać do robota za pośrednictwem sieci w celu powiązania ich z poleceniami robota.

Ustawienie czujnika wizyjnego

Ustawienie połączenia komunikacyjnego

Połączyć porty LAN urządzeń, a następnie użyć komunikacji TCP/IP do przesyłania pomiarów z czujnika wizyjnego do robota. (Należy skorzystać z połączenia portu LAN „Połączenie sieciowe”). Ustawić adres IP czujnika wizyjnego na pasmo TCP/IP 192.168.137.xxx, aby umożliwić komunikację TCP/IP.

Ustawienie Vision Work

Do wykonania pomiaru pozycji obiektu jest konieczne doprowadzenie obrazu i przeprowadzenie uczenia wizyjnego obiektu docelowego przy użyciu czujnika wizyjnego. Należy skorzystać z dedykowanego programu do ustawień Vision Work, dostarczonego przez producenta czujnika wizyjnego.

Ustawienie formatu danych pomiarowych

Aby korzystać z danych pomiarowych z czujnika wizyjnego podczas pracy robota, przed rozpoczęciem pracy konieczne jest wykonanie kalibracji współrzędnych wizyjnych robota; należy tego dokonać za pomocą programu do ustawiania czujnika wizyjnego przed uruchomieniem pracy. Dane z pomiarów czujnika wizyjnego należy przesyłać w następującym formacie:

• pos: separator wskazujący początek danych pomiarowych (prefiks)
• x: wartość współrzędnej X obiektu mierzonej za pomocą czujnika wizyjnego
• y: wartość współrzędnej Y obiektu mierzonej za pomocą czujnika wizyjnego
• angle: wartość kąta obrotu obiektu mierzonego za pomocą czujnika wizyjnego
• var1…varN: Informacje mierzone za pomocą czujnika wizyjnego (np. wymiar obiektu / kontrola wady)
  Przykład) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (opis: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

Ustawianie programu robota

Po nawiązaniu fizycznego połączenia komunikacyjnego między czujnikiem wizyjnym a robotem i ustawieniu czujnika wizyjnego należy skonfigurować program, aby umożliwić powiązanie czujnika wizyjnego z programem robota. Funkcjami łączności/komunikacji/sterowania zewnętrznego czujnika wizyjnego można zarządzać za pomocą języka programowania Doosan Robot Language (DRL), a także skonfigurować program w Task Writer.

Szczegółowe informacje i kompletne przykłady języka Doosan Robot Language (DRL) dla funkcji zewnętrznego czujnika wizyjnego są zamieszczone w Programming