Limity robotyki

W przypadku limitów robotów uniwersalne limity bezpieczeństwa różnych funkcji bezpieczeństwa związanych z robotami można ustawić jako tryb normalny i tryb zredukowany.

Jeśli każdy parametr robota przekroczy skonfigurowany limit bezpieczeństwa, robot aktywuje ogranicznik ochronny. Limity robota można ustawić w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota.

Uwaga

Robot może być obsługiwany po usunięciu przyczyny zatrzymania ochronnego i po wyłączeniu zatrzymania ochronnego przez zresetowanie.
Jeśli nie można usunąć przyczyny zatrzymania ochronnego przez funkcje bezpieczeństwa, tryb odzyskiwania bezpieczeństwa pomaga przywrócić normalne działanie, ponieważ funkcje bezpieczeństwa nie są wyposażone w funkcję zatrzymania ochronnego.

Uwaga

Limit bezpieczeństwa to stan, w którym funkcja monitorowania o wskaźniku bezpieczeństwa określa, czy włączyć funkcję automatycznego zatrzymania, czy nie. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przyłożona na zewnątrz mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.

TCP/Robot

Ogranicza różne parametry fizyczne związane z TCP/robotem. Ta funkcja bezpieczeństwa może być używana w trybach pracy z ograniczeniem mocy i siły.

Siła TCP: Ustawia limit siły zastosowanej z TCP końca robota Może być używany do wykrywania niezamierzonych sił zewnętrznych.
Moc mechaniczna: Wyznacza granicę mocy mechanicznej robota. Moc mechaniczna jest proporcjonalna do momentu obrotowego i prędkości robota.
Szybkość TCP: Ustawia limit prędkości TCP końca robota Może być używany do monitorowania prędkości i odstępu w trybie pracy.
Pęd: Określa limit pędu robota. Pęd jest proporcjonalny do prędkości i wagi, a wpływ jest taki sam jak ilość fizyczna.
Czułość kolizji: Ustawia czułość funkcji wykrywania kolizji, która określa, czy kontynuować pracę, czy aktywować ogranicznik ochronny przy wykrytym momencie obrotowym w każdej osi robota. Jeśli czułość wynosi 100%, to bardzo czule wykrywa zderzenia sił zewnętrznych i rzadko wykrywa kolizję, jeśli czułość wynosi jeden%.

Uwaga

Jeśli robot zatrzymał się z powodu wykrycia kolizji, przyczyną jest jedna z następujących przyczyn:

Naruszenie limitu siły TCP
Naruszenie zasad wykrywania kolizji

Prędkość kątowa połączenia

Ustawia maksymalną prędkość obrotu każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.

Uwaga

Domyślnie ustawiona jest maksymalna prędkość kątowa połączenia.
Ogólnie rzecz biorąc, niektóre prędkości osi nie są ustawione inaczej między sobą.

Kąt połączenia

Ustawia maksymalny kąt roboczy każdej osi. Limit można ustawić dla każdej osi.

Wszystkie osie mogą obracać się o +/- 360 stopni, ale wartość kąta połączenia jest domyślnie ustawiona na wartość graniczną w trybie normalnym.
Jeśli robot jest zamontowany na ziemi, zaleca się ustawienie zakresu roboczego osi nr 2 na +/- 95 stopni, aby zapobiec kolizji.
Jeśli robot jest zamontowany na cylindrycznym słupku lub jeśli masz do czynienia z obrabianym przedmiotem w pobliżu podstawy robota, limit kąta połączenia można zmodyfikować, aby umożliwić szerszy zakres roboczy.

Uwaga

Dodanie elementów Workcell w strefie umożliwia ustawienie osobnego limitu bezpieczeństwa dla wyznaczonych stref. Limity bezpieczeństwa, które mogą być nadrzędne, są określane w zależności od typu strefy. Aby uzyskać więcej informacji, patrz poniższy link.