Funkcja podrzędna zatrzymania z zabezpieczeniem

Funkcja podrzędna zatrzymania z zabezpieczeniem służy do zatrzymania robota w przypadku Funkcja monitorowania z zabezpieczeniemwykrycia przekroczenia limitu lub odebrania sygnału zatrzymania z dedykowanego zacisku wejściowego programuFunkcja podrzędna zatrzymania z zabezpieczeniem.

Uwaga

PFHd (prawdopodobieństwo niebezpiecznej awarii na godzinę): Prawdopodobieństwo wystąpienia niebezpiecznych awarii systemu/podsystemu związanych z bezpieczeństwem w ciągu godziny
PL (poziom wydajności): Poziom wydajności elementów związanych z bezpieczeństwem (SRP/CS) systemu sterowania zdefiniowany w normie ISO 13849-1
SIL (poziom integralności bezpieczeństwa): Poziom integralności bezpieczeństwa elektronicznych systemów sterowania związanych z bezpieczeństwem (SRECS lub SCS) określony przez IEC 62061
Kategoria postoju: Kategoria funkcji zatrzymania określona przez IEC 60204-1

	Funkcja bezpieczeństwa	Opis	PFHd	PL, SIL
1	STO (Bezpieczny moment obrotowy wyłączony) I. SBC (Bezpieczne sterowanie hamulcem)	It to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 0, która natychmiast odłącza zasilanie silnika od wszystkich modułów połączeń. Przy wyłączonej mocy silnika oś będzie się nadal obracać z powodu bezwładności, więc hamulce muszą być uruchamiane jednocześnie, aby zatrzymać się z siłą tarcia hamulca. Po wyłączeniu zasilania silnika robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu. Aby uzyskać więcej informacji na temat metod wspomagania, patrz Servo On. Hamulec robota służy do utrzymywania pozycji prądu w przypadku utraty siły napędowej (tj. wyłączenia zasilania itp.), a nie zwalniania. Częste używanie STO może spowodować zużycie hamulców lub spadek trwałości, dlatego zaleca się stosowanie SS1, jeśli nie jest to konieczne.	2.64E-8 /h	PL e kat. 4 SIL 3
2	SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1)	It to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 1, która w miarę możliwości zwalnia wszystkie połączenia w celu ich zatrzymania, odcięcia zasilania silnika i włączenia hamulca w celu utrzymania stanu zatrzymania. Jeśli podczas zatrzymywania opóźnienie nie jest wystarczające, metoda jest ustawiona na STOP STO. Po zmniejszeniu prędkości następuje odcięcie zasilania, podobnie jak w przypadku STO, robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu. Więcej informacji na temat metod korzystania z funkcji Servo można znaleźć w Servo Onczęści .	3.90E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2
3	SS2 (Bezpieczne zatrzymanie 2)	It to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 2, która w miarę możliwości zwalnia wszystkie połączenia, aby je zatrzymać, a funkcja monitorowania stanu SOS jest włączona. Jeśli podczas zatrzymywania opóźnienie nie jest wystarczające, metoda jest ustawiona na STOP STO. Wszystkie połączenia są zatrzymywane z maksymalnym opóźnieniem przez tryb zatrzymania odpowiadający kategorii zatrzymania 2 i włączony jest tryb SOS (bezpieczne zatrzymanie robocze).	3.90E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2
4	Reflex Stop (RS1)	It to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 2 i wykorzystuje reakcję pływającą (funkcję spełniania przez chwilę siły zewnętrznej po wykryciu kolizji) w celu reakcji na siłę zewnętrzną i włączenia bezpiecznego zatrzymania pracy (SOS). W przypadku wykrycia nadmiernego położenia, zmiany kierunku lub prędkości podczas reakcji swobodnej lub jeśli podczas zatrzymywania nie zostanie odpowiednio wykonane zwolnienie, zostanie włączony ogranicznik STO.	3.90E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2