Przestrzeń operacyjna robota
A0509
|
|
A0509S
|
|
A0912
|
|
A0912S
|
|
Maks. Ładowność w przestrzeni operacyjnej
Maksymalna ładowność robota w jego przestrzeni roboczej zmienia się w zależności od odległości od środka ciężkości. Ładowność na odległość jest następująca:
Uwaga
Ten schemat obciążenia przyjmuje niewielką objętość obciążenia narzędzia. Narzędzia o większej objętości będą miały większe ograniczenia w ładowności powyżej środka ciężkości narzędzia w porównaniu z narzędziem o równej masie, ale mniejszej objętości, a w takich przypadkach mogą wystąpić wibracje.
A0509
|
A0912
|
Dozwolony moment i bezwładność
Dopuszczalny moment i bezwładność robota J4-J6 są następujące:
|
Nazwa modelu |
J4 |
J5 |
J6 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Dozwolony moment |
Bezwładność |
Dozwolony moment |
Bezwładność |
Dozwolony moment |
Bezwładność |
|
|
A0509 |
50 Nm |
0.69 kg.㎡ |
50 Nm |
0.69 kg.㎡ |
50 Nm |
0.69 kg.㎡ |
|
A0912 |
||||||
|
A0509s |
11 Nm |
0.15 kg.㎡ |
11 Nm |
0.15 kg.㎡ |
11 Nm |
0.15 kg.㎡ |
|
A0912s |
||||||
Punkt środkowy narzędzia (TCP)
Patrz rysunek poniżej, aby zapoznać się z protokołem TCP.
Podstawowe dane techniczne
|
Nazwa modelu |
A0509 |
A0509S* |
A0912 |
A0912S* |
||
|---|---|---|---|---|---|---|
|
Waga |
21 kg. |
31 kg. |
||||
|
Ładunek w promieniu roboczym |
5 kg. |
9 kg. |
||||
|
Maks. Promień roboczy |
900 mm |
903 mm |
1200 mm |
1203 mm |
||
|
Liczba osi |
6 |
|||||
|
Maks. Szybkość TCP |
Powyżej jednego m/s. |
|||||
|
Powtarzalność pozycji (ISO 9283) |
±0.03 mm |
±0.05 mm |
||||
|
Stopień ochrony |
IP 54 |
|||||
|
Hałas |
< 65 dB |
|||||
|
Kierunek instalacji |
Dowolna orientacja |
|||||
|
Kontroler i nauczania wisiorek |
Kontroler Doosan, platforma DART, inteligentny wisiorek (opcja) |
|||||
|
Wibracje i przyspieszenie |
10≤f<57㎐ - 0,075 mm amplituda 57≤f≤150㎐ – 1G. |
|||||
|
Uderzenie |
Maks. Amplituda: 50㎨(5G)
|
|||||
|
Temperatura pracy |
-5 ℃ ~ 45 ℃ (268K do 318K) |
|||||
|
Temperatura przechowywania |
-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K do 323K) |
|||||
|
Wilgotność |
90% wilgotności względnej (bez kondensacji) |
|||||
S*, jest to model ze zintegrowanym czujnikiem momentu obrotowego siły, więc sprawdź specyfikację FTS.
Dane techniczne osi
|
Nazwa modelu |
A0509 |
A0509S |
A0912 |
A0912S |
|---|---|---|---|---|
|
Kąt pracy |
||||
|
J1 |
±360° |
±360° |
||
|
J2 |
±360° |
±360° |
||
|
J3 |
±160° |
±160° |
||
|
J4 |
±360° |
±360° |
||
|
J5 |
±360° |
±360° |
||
|
J6 |
±360° |
±360° |
||
|
Maks. Prędkość na oś (znamionowa ładowność) |
||||
|
J1 |
180 °/s. |
180 °/s. |
||
|
J2 |
180 °/s. |
180 °/s. |
||
|
J3 |
180 °/s. |
180 °/s. |
||
|
J4 |
360 °/s. |
360 °/s. |
||
|
J5 |
360 °/s. |
360 °/s. |
||
|
J6 |
360 °/s. |
360 °/s. |
||