Pomiar przegubu 1 wykonuje się w następujących warunkach: oś obrotowa prostopadła do podłoża i podczas ruchu w poziomie.
Pomiar przegubów 2 i 3 wykonuje się w następujących warunkach: gdy oś obrotowa jest ustawiona równolegle do podłoża, a także gdy robot jest zatrzymany podczas ruchu w dół w kierunku pionowym do podłoża.
Pomiary dotyczą najgorszego przypadku. Wyniki pomiarów mogą różnić się w zależności od warunków.
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
|
|
Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
|
100% extension Stop category 0 |
|
|
|
|
33% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
66% extension Stop category 1 |
|
|
- |
|
100% extension Stop category 1 |
|
|
|
The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
)
|
|
Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
|
Joint1
|
|
No slip, |
|
Joint2 |
|
|
|
Joint3 |
|
|
