Breadcrumbs

Przegląd Sub/Call Sub

Opcjonalnie   NORMALNY   5 min

image2023-5-15_14-43-7.png

Sub jest skrótem od podprocedury. Podprocedura odnosi się do procesu, który minimalizuje liczbę kroków w programie poprzez wywołanie niezbędnych części, gdy występują dwie lub więcej zduplikowanych części.

  • Roboty Doosan Robotics dostarczają polecenie CallSub, aby wywołać polecenia Sub i odpowiedni akapit.

  • Polecenie Sub działa zgodnie z definicją w Pythonie.


Uwaga

  • Podpunkt musi być dodany w MainSub, na początku akapitu głównego i EndMainSub, na końcu akapitu głównego.

  • Oprócz powtarzania, polecenie Sub jest również używane do uproszczenia akapitu głównego. Użycie polecenia podrzędnego pozwoli intuicyjnie określić, jakie zadanie w danym momencie wykonuje się w głównym akapicie.

  • Użycie polecenia podrzędnego umożliwia testowanie jednostek podakapitu.

image2023-5-15_16-13-22.png

Próbka, w której polecenie Sub jest używane do wykonywania ruchów chwytaka robota i zwalniania, składa się z następujących elementów.

  1. Linie akapitu głównego wykonują program zadania w kolejności sekwencyjnej, zaczynając od pierwszej linii.

  2. Przejdź do Sub(A) wywoływanego przez Call Sub.

    • Próbka

      • Program: Zadzwoń do podprogramu Grip.

      • Robot: Brak ruchu.

  3. Podpunkt (A) jest wykonywany. Wszystkie linie akapitu są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, powraca do akapitu głównego i wykonuje następny wiersz.

    • Próbka

      • Program: Wykonaj linie podrzędne Grip w kolejności sekwencyjnej. Użyj polecenia Ustaw, aby ustawić wyjście [2] jako WŁ. I Wyjście [] jako WYŁ.

      • Robot: Chwytak automatyczny wykonuje ruch chwytu.

  4. Przejdź do Sub(B) wywoływanego przez Call Sub.

    • Próbka

      • Program: Wezwij podprocedurę zwalniania.

      • Robot: Brak ruchu.

  5. Podpunkt (B) jest wykonywany. Wszystkie linie akapitu są wykonywane w kolejności sekwencyjnej, powraca do akapitu głównego i wykonuje następny wiersz.

    • Próbka

      • Program: Wykonaj linie podrzędne Grip w kolejności sekwencyjnej. Użyj polecenia Ustaw, aby ustawić wyjście [2] jako wyłączone, a wyjście [] jako WŁĄCZONE.

      • Robot: Chwytak automatyczny wykonuje ruch zwalniający.

Dodaj polecenie podrzędne

  1. W module Edytor zadań, w sekcji Kontrola przepływu w menu polecenie po prawej stronie, dodać polecenie podrzędne.

  2. Wprowadź nazwę podprogramu.

image2023-5-15_14-55-6.png

Dodaj polecenie CallSub

  1. W module Edytor zadań, w sekcji Kontrola przepływu w menu polecenie po prawej stronie, dodaj polecenie podrzędne wywołania.

  2. Wybierz nazwę podprogramu zarejestrowaną za pomocą polecenia Sub. 

image2023-5-15_14-58-2.png



Uwaga

  • Jeśli liczba linii wzrośnie w programie zadań, znalezienie podprogramów może być trudne. W takim przypadku dotknij opcji Przejdź do wybranej podprocedury w poleceniu Właściwości funkcji CallSub, aby przenieść fokus do odpowiedniego wiersza polecenia podrzędnego.