Funkcja ModbusTCP Slave Doosan Robotics obsługuje monitorowanie parametrów robota i funkcję General Purpose Register (GPR) (zobacz Korzystanie z General Purpose Register (GPR)). Funkcja ta uruchamia się automatycznie po standardowym rozruchu sterownika robota. Użytkownik może korzystać z niej po dopasowaniu numeru Master IP sterownika robota do tego samego pasma.
-
Odpowiednia tabela we/wy znajduje się w osobnym pliku.
-
Opis korzystania z funkcji GPR znajduje się w Podręczniku programowania DRL.
-
Nieobsługiwany kod funkcji
-
0x07 Odczyt wyjątku statusu (tylko linia szeregowa)
-
0x0F Zapis wielu cewek
-
0x10 Zapis wielu rejestrów
-
0x11 Raportuj identyfikator serwera (tylko linia szeregowa)
-