Aansluiten van externe apparaten – Vision Sensor

De robot kan worden aangesloten op een visiesensor (2D-camera voor object positiemeting) en visiesensormetingen kunnen via een netwerk aan de robot worden doorgegeven om deze te koppelen aan de commando's van de robot.

Vision Sensor instellen

Communicatieverbinding instellen

Sluit de LAN-poorten van de apparaten aan en pas TCP/IP-communicatie toe om de metingen van de visiesensoren naar de robot over te brengen. (zie LAN-poortverbinding Netwerkverbinding) Stel het IP-adres van de visiesensor in op de TCP/IP 192.168.137.xxx-band om TCP/IP-communicatie mogelijk te maken.

Vision Work instellen

Voor het uitvoeren van positiemetingen van objecten heeft u een beeldinput en vision teaching van het doelobject met behulp van de visiesensor nodig. Raadpleeg het speciale instelprogramma voor de visiesensor van de fabrikant van de visiesensor.

Het formaat van de meetgegevens instellen

Om de meetgegevens van de visiesensor in het robotwerk te gebruiken, is het noodzakelijk om de coördinaten van de vision-robot te kalibreren. Dit moet worden uitgevoerd voordat de werkzaamheden met behulp van het instelprogramma voor de visiesensor worden gestart. De meetgegevens van de visiesensor moeten met behulp van de volgende formaatinstellingen worden overgedragen:

• pos: Separator die het begin van de meetgegevens aangeeft (prefix)
• x: X-coördinaatwaarde van het object gemeten met behulp van de visiesensor
• y: Y-coördinaatwaarde van het object gemeten met behulp van de visiesensor
• hoek: Waarde van de rotatiehoek van het object, gemeten met behulp van de visiesensor
• var1…varN: Informatie die wordt gemeten met behulp van de visiesensor (bijv. objectafmeting/defectcontrolewaarde)
  Voorbeeld) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (beschrijving: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

Instelling van het robotprogramma

Wanneer de fysieke communicatieverbinding tussen de visiesensor en de robot en de instelling van de visiesensor is voltooid, moet een programma worden ingesteld om de visiesensor en het robotprogramma te kunnen koppelen. Het is mogelijk om met behulp van Doosan Robot Language (DRL) functies van de externe visiesensor aan te sluiten/communiceren/controleren en het is mogelijk om het programma in te stellen in de Task Writer.

Details en uitgebreide voorbeelden van Doosan Robot Language (DRL) met betrekking tot de functies van externe visiesensoren vindt u in de Programming.