Veiligheidsgerelateerde bewakingsfunctie
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. De drempel die door elke bewakingsfunctie wordt gedetecteerd, kan worden geconfigureerd in de Robotparameter> Veiligheidsinstellingen > Robotgrenzen.
Opmerking
- Veiligheidslimieten is de toestand waarin de veiligheidsspecificatie-bewakingsfunctie de stopfunctie activeert. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.
- PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De kans dat er binnen een uur gevaarlijke veiligheidsgerelateerde systeem-/subsysteem-storingen optreden
- PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van de veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem zoals gedefinieerd in ISO 13849-1
- SIL (Safety Integrity Level): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) volgens IEC 62061
| Veiligheidsfunctie | Triggerconditie veiligheidsfunctie Gebeurtenis wordt geactiveerd | Beoogde actie Beoogd resultaat | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Veilige bedrijfsstop) | De huidige stand wordt gehandhaafd met voeding naar de motor en de rem uitgeschakeld (Servo AAN-status). Als de hoek van één as een bepaalde hoek overschrijdt wanneer u stopt | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Hoeklimiet SLP-koppeling SLP ( grenswaarde verbindingshoek) | Als een van de ashoeken de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Snelheidslimiet SLS-koppeling SLS (gezamenlijke snelheidslimiet) | Als een van de assnelheden de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Koppellimiet SLT-koppeling SLT (koppelbegrenzing bij verbindingen) | Als het koppel dat op elke as wordt uitgeoefend de vooraf gedefinieerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Botsingsdetectie Botsingsdetectie | Als een van de koppels die op elke as worden toegepast, de limiet voor de geconfigureerde gevoeligheid voor botsingsdetectie overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limiet TCP/Robot-positie #TCP/Robot Positielimiet# | Wanneer de TCP of robot (inclusief gereedschapsvorm) afwijkt van of het bereik overschrijdt dat is ingesteld in de ruimtelimiet, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP-oriëntatielimiet TCP #Orientation Limit# | Als het verschil tussen de ingestelde richting en de TCP-oriëntatie groter is dan de geconfigureerde drempel binnen de gereedschapsoriëntatielimiet, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP-snelheidslimiet #TCP-snelheidslimiet# | Als de TCP-snelheid de geconfigureerde drempel overschrijdt, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP forceren limiet TCP forceren limiet | Als de externe kracht die op de TCP wordt uitgeoefend de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Robot Momentum limiet Robot Momentum limiet | Als het momentum van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanische vermogenslimiet #Robot Power Limit# | Als het mechanische vermogen van de robot de geconfigureerde drempel overschrijdt, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |