Veiligheidsfunctie
Gebruikers/systeemintegrators kunnen gebruik maken van de verschillende veiligheidsfuncties, waaronder een veiligheidsstop, bewakingsfunctie en interfacefunctie, om operators en machines te beschermen,en kunnen ook andere machines en veiligheids-/beschermingsapparatuuraansluiten.
Elke stopfunctie met veiligheidsclassificatie, bewakingsfunctie en interfacefunctie voldoet aan categorie 3, prestatieniveau d(PL d) gedefinieerd door ISO 13849-1 enHardware Fault Tolerance 1, Safety Integrity Level 2 (SIL 2) gedefinieerd door IEC 62061.
De door joint-level bediende veiligheidsfuncties van Doosan Robotics maken gebruik van de veiligheidsfuncties beschreven in IEC 61800-5-2.
Opmerking
- Werkcellen moeten worden ingesteld met behulp van de veiligheidsfuncties en -interface volgens de risicobeoordeling die door de systeemintegrator op de bijbehorende robottoepassing wordt uitgevoerd, en raadpleeg deze handleiding voor informatie die hiervoor nodig is.
- Als de veiligheidssystemen van de robot systeemdefectenzoalshardwaredefecten zoals een tekort aan het noodstopcircuit,beschadiging van de positiesensor of communicatiefout in de besturingdetecteren, wordtStop categorie 0 onmiddellijk in werkinggesteld.
- Ondertussen,als de veiligheidssystemen van de robot schendingen detecteren tijdens de veiligheidsbewaking,zoals het indrukken van de noodstopschakelaar,het invoeren van het signaal van de veiligheidsstop, het detecteren van externe botsingenof fysieke parameters (robot/TCP-positie,snelheid,momentum) als de ingestelde parametersworden overschreden,stopt het systeem de robot met gebruik van de modus die is ingesteld als de instelling voor de stopmodus in het menu met veiligheidsinstellingen. (Selecteer Stop Categorie 0, 1 of 2)
- Zie voor informatie over de tijd en de stopafstand tot de robot volledig tot stilstand komt vanaf het moment dat de bovenstaande fout of overtreding optreedt. Stopafstand en stoptijd Deze tijd moet worden beschouwd als onderdeel van de risico-evaluatie uitgevoerd door de systeemintegrator.
- In speciale gevallen (botsingsdetectie, TCP Force Violation),een Safety Stop Mode die de robot stopt nadat de externe kracht voor 0 is geaccepteerd . 25 seconden na het optreden van de gebeurtenis kan worden gebruikt om klemsituaties te voorkomen waarbij ledematen tussen de vaste mal / het werkstuk en de robot vastzitten. (Stopmodus RS1)
- Het menu met veiligheidsinstellingen kan verschillende veiligheidsfuncties instellen om de beweging van gewrichten, robot en TCP te beperken . TCP betekent de locatie van het middelpunt van de uitgangsflens, toegevoegd door deTCP-offset.