Robotlimieten

In Robot Limits kunnen universele veiligheidslimieten van verschillende veiligheidsfuncties die gerelateerd zijn aan robots worden ingesteld als Normal Mode en Reduced Mode.

Als elke robotparameter de geconfigureerde veiligheidslimiet overschrijdt, activeert de robot de veiligheidsstop. Robotlimieten kunnen worden ingesteld via WorkCell Manager > Robot Limits.

Opmerking

De robot kan worden gebruikt nadat de oorzaak van de veiligheidsstop is weggenomen en nadat de veiligheidsstop is gedeactiveerd door deze te resetten.
Als de oorzaak van de veiligheidsstop door veiligheidsfuncties niet kan worden weggenomen, helpt de veiligheidsherstelmodus bij het herstellen naar de normale werking, omdat er geen veiligheidsstop is door veiligheidsfuncties.

Let op.

De veiligheidslimiet is de toestand waarin de veiligheidsbewakingsfunctie bepaalt of de robotstop al dan niet moet worden geactiveerd. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.

TCP/robot

Het beperkt verschillende fysieke parameters die gerelateerd zijn aan de TCP/robot. Deze veiligheidsfunctie kan worden gebruikt in de bedieningsmodi voor vermogen en krachtbeperking.

TCP-kracht: Hiermee wordt de krachtlimiet ingesteld die wordt toegepast vanaf de TCP van het roboteinde Het kan worden gebruikt voor het detecteren van onbedoelde externe krachten.
Mechanisch vermogen: Het bepaalt de limiet van het mechanische vermogen van de robot. Het mechanische vermogen is evenredig aan het koppel en de snelheid van de robot.
TCP-snelheid: Het stelt de snelheidslimiet van de TCP van het roboteinde in Deze kan worden gebruikt voor de bedieningsmodus voor snelheid- en tussenruimte-bewaking.
Momentum: Het bepaalt de limiet voor de snelheid van de robot. Momentum is evenredig aan snelheid en gewicht, en de impact is hetzelfde als de fysieke hoeveelheid.
Botsingsgevoeligheid: Het stelt de gevoeligheid van de botsingsdetectiefunctie in, die bepaalt of het werk moet worden voortgezet of de veiligheidsstop moet worden geactiveerd met het koppel dat in elke robotas wordt gedetecteerd. Als de gevoeligheid 100% is, detecteert deze botsingen door externe krachten zeer gevoelig, en detecteert hij zelden botsingen als de gevoeligheid 1% is.

Opmerking

Als de robot is gestopt als gevolg van botsingsdetectie, is de oorzaak een van de volgende oorzaken:

Overschrijding van TCP-geforceerde limiet
Schending van botsingsdetectie

Snelheid van de verbindingshoek

Hiermee wordt de maximale rotatiesnelheid van elke as ingesteld. De limiet kan voor elke as worden ingesteld.

Opmerking

De snelheid van de verbindingshoek wordt standaard ingesteld op de maximumwaarde.
In het algemeen is bepaalde astoerental niet verschillend ingesteld tussen elkaar.

Verbindingshoek

Hiermee wordt de maximale werkhoek van elke as ingesteld. De limiet kan voor elke as worden ingesteld.

Alle assen kunnen +/- 360 graden draaien, maar de waarde van de verbindingshoek is standaard ingesteld op een limiet in de normale modus.
Als de robot op de grond is geïnstalleerd, wordt aanbevolen het werkbereik van as nr. 2 in te stellen op +/- 95 graden om de botsing te voorkomen.
Als de robot op een cilindrische zuil wordt geïnstalleerd of als u met een werkstuk dicht bij de robotbasis te maken hebt, kan de grenswaarde van de verbindingshoek worden gewijzigd om een groter werkbereik mogelijk te maken.

Opmerking

Door werkcel-items toe te voegen aan de zone kan een aparte veiligheidslimiet worden ingesteld voor toegewezen zones. De veiligheidslimieten die kunnen worden overschreden, zijn afhankelijk van het zonetype. Raadpleeg de volgende koppeling voor meer informatie.