Instellingen veiligheidsfunctie

	Classificatie	Veiligheidsinstellingen	Beschrijving
1	Basisinstellingen/Universele instellingen	Instelling van wereldcoördinaten	Er kan een coördinatensysteem worden ingesteld dat de robot en het werkstuk vertegenwoordigt.
		Instelling robot limieten	De universele veiligheidslimiet voor gewrichten en bewakingsfuncties met veiligheidsspecificatie robot/TCP kan worden ingesteld.
		I/O-instelling veiligheidssignaal	Configureerbare digitale I/O-poorten kunnen worden ingesteld als I/O-veiligheidssignaal.
		Veiligheidsstopmodi	De stopmodus kan worden ingesteld wanneer de noodstop of de veiligheidsstop wordt geactiveerd, of wanneer de veiligheidsgerelateerde bewakingsfunctie een overschrijding van de limiet detecteert.
2	Gereedschap en Robothouding	Instelling van het gewicht van het gereedschap	De nuttige last van het werkstuk, die fungeert als basis voor de besturings- en veiligheidsfuncties, kan worden ingesteld.
		Gereedschapsvorm instellen	Robotgereedschapsvormen, die worden gebruikt in de ruimtelimiet en zelfbotsingspreventie functies, kunnen worden ingesteld.
		Montagepositie (Robot-installatiepositie)	U kunt de positie van de robotinstallatie instellen.
3	Ruimtelimiet	Instelling ruimtelimiet	De functie robot/TCP-positielimiet kan worden geactiveerd.
4	Zone	De samenwerkingszone instellen	Het is de zone die kan worden ingesteld voor samenwerking tussen robot en operator. De functies voor nudge of hand Guiding Control (HGC) kunnen alleen worden uitgevoerd in de Collaborative Zone. De snelheid van de taak en de gezamenlijke snelheid kunnen automatisch worden vertraagd door de snelheid van de vertraging in te stellen, en de gevoeligheid van de botsingsdetectie, de TCP-krachtlimiet, de TCP-snelheidslimiet en de veiligheidsstopmodus worden binnen de zone overschreven. Zones die niet zijn ingesteld als de samenwerkingszone , worden behandeld als zelfstandige zone van de robot.
		De zone ter voorkoming van verbrijzeling instellen	De werkpositie van de robot en de ruimte rond obstakels kunnen worden ingesteld om het risico van vastlopen van ledematen tussen robots en obstakels te verkleinen. De TCP-snelheid van de robot, de botsingsgevoeligheid en de veiligheidsstopmodus zijn vast ingesteld op 200 mm/s of minder, respectievelijk 100% en RS1, en de TCP-krachtlimiet wordt binnen de zone overschreven. Het wordt behandeld als de Collaborative Zone.
		De zone voor reductie van botsingsgevoeligheid instellen	Net als in het geval dat kracht moet worden uitgeoefend via contact met het werkstuk, kunnen botsingsdetectie en TCP-krachtbegrenzingsveiligheidsfuncties worden uitgeschakeld (dempen) of worden gebruikt om de limiet te verlagen. In tegenstelling tot andere zones kunnen de gevoeligheid voor botsingsdetectie en de TCP-krachtlimiet respectievelijk lager en hoger worden ingesteld dan de universele limiet in de zone voor vermindering van de botsingsgevoeligheid. Het wordt behandeld als een High Priority Zone.
		De limiet voor gereedschapsoriëntatie instellen	Dit kan worden gebruikt om de risico's met betrekking tot de richting van het werkstuk of het gereedschap van de robot te verminderen. Als het gereedschapsmiddelpunt (TCP) binnen de zone is geplaatst, wordt de veiligheidsfunctie TCP-oriëntatielimiet geactiveerd.
		De aangepaste zone instellen	Veiligheidslimieten kunnen per zone verschillend worden gebruikt, afhankelijk van de noodzaak van robottoepassing. De geselecteerde veiligheidslimieten worden binnen de zone opgeheven. Eigenschappen van samenwerkingszone of zone met hoge prioriteit kunnen worden toegekend.