In deze sectie worden de basisconcepten voor het gebruik van veiligheidsinstellingen toegelicht.
De volgende stopmodi worden aangeboden om de veiligheid van de gebruiker te waarborgen: STO (Safe Torque Off):
-
STO (Safe Torque Off): Schakelt de servo uit; de motorvoeding wordt onmiddellijk onderbroken.
-
SS1 (Safe Stop 1): Schakelt de servo uit na een stop met maximale vertraging.
-
SS2 (Safe Stop 2): Brengt het systeem in stand-bymodus na een stop met maximale vertraging (pauzestand).
-
RS1: Bij een botsing beweegt de robot in tegengestelde richting van de impact en gaat vervolgens in stand-bymodus. (Alleen instelbaar bij botsingsdetectie/TCP-krachtlimietoverschrijding.)
De robots van Doosan Robotics beschikken over twee typen veiligheidsstopfuncties. De noodstop wordt gebruikt in algemene noodsituaties. De robot kan de werking hervatten door de servo opnieuw in te schakelen nadat de noodstop is opgeheven. Bij een beschermingsstop kan de robot de werking hervatten nadat de oorzaak van de stop is verholpen en de stop is vrijgegeven.
-
Noodstop: Bepaalt de stopmodus wanneer de noodstopknop op de teach pendant of een extern geïnstalleerd apparaat wordt geactiveerd.
-
Wordt geactiveerd wanneer de noodstopschakelaar op de teach pendant of de schakelaar aangesloten op de TBSFT EM-terminal wordt ingedrukt.
-
Alleen STO of SS1 kan worden geselecteerd
-
-
Beschermingsstop: Bepaalt de stopmodus wanneer extern aangesloten beveiligingsapparatuur wordt geactiveerd.
-
Wordt geactiveerd wanneer de beveiligingsapparatuur aangesloten op de TBSFT PR-terminal actief wordt.
-
Raadpleeg Safety Function voor meer informatie over de veiligheidsstopfuncties.
Druk op de noodstopknop op de teach pendant of activeer een op de Safety I/O aangesloten veiligheidsapparaat om een noodstop te activeren. Veiligheidsapparatuur kan worden toegewezen aan Noodstop of Beschermingsstop via Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O op het scherm van de teach pendant.
-
Raadpleeg Controller I/O Connection voor meer informatie over het aansluiten van veiligheidsapparatuur op Safety I/O.
-
Voor informatie over het instellen van de veiligheidsstopfunctie voor deze aansluiting in het programma, raadpleeg Safety Signal I/O.