Euler Angle is een manier om de hoeken van X-, Y- en Z-assen uit te drukken, die loodrecht onder elkaar staan in de richting van het object. A, B en C verwijzen naar de sequentiële rotatiehoeken. Elke robotfabrikant definieert deze A, B en C rotatievolgorde anders, zoals RZ-Ry-Rx of Rx-Ry-RZ.
Doosan Robotics maakt gebruik van RZ-Ry-RZ. Hier betekent RZ de rotatie in de Z-as en Ry de rotatie in de Y-as. RZ kan worden uitgedrukt als hoek A, Ry als hoek B en RZ als hoek C om de huidige draairichting van een object aan te geven. Merk op dat zodra de rotatie plaatsvindt in de richting van de Z-as vanuit de coördinaten, er rotaties worden gemaakt op basis van nieuwe coördinaten.
Dit kan worden gevisualiseerd met stap 1 t/m 4.
-
Stel dat er coördinaten zijn (X, Y, Z).
-
RZ: Roteer Een graden vanaf de Z-as.
-
Ry : Draai in stap 2 B graden vanaf de nieuwe Y-as (Y') van de nieuwe coördinaten (X', Y', Z').
-
RZ : Draai in stap 3 B graden vanaf de nieuwe Z-as (Z'') van de nieuwe coördinaten (X'', Y'', Z'').
-
De nieuwe coördinaten (Z''', Y''', X''' van stap 4 verwijzen naar de huidige robotrotatie wanneer Euler Angles A, B en C worden toegepast.
Dit kan gemakkelijk met de rechterhand worden gevisualiseerd. Maak de volgende pose met je rechterhand. Dit wordt de rechterregel genoemd. Als u de duim (X-as), wijsvinger (Y-as) en middelvinger (Z-as) loodrecht op elkaar laat staan, worden coördinaten gecreëerd die bestaan uit X-, Y- en Z-assen.
Maak vervolgens de rechtse regel cartesiaanse pose en maak rotaties RZ, Ry en RZ in opeenvolgende volgorde.
-
RZ: Draai de middelvinger (Z-as) Een graden.
-
Ry: Draai de wijsvinger (Y-as) met B graden.
-
RZ: Draai de middelvinger (Z-as) met C graden.
De + draairichting van A, B en C is de richting van vier vingers behalve de duim, wanneer de duim naar de + richting wijst en de vier vingers zijn vastgeklemd. Dit wordt de wet van de schroef met de klok mee genoemd.
