De respectieve robotseries (A, AS, M/H-serie) beperken het gebruik van functies als volgt:
-
Op stroom gebaseerd: Stroom van de motor op elke verbinding wordt gebruikt.
-
FTS-gebaseerd: Er wordt een FTS (krachtkoppelsensor) aan het uiteinde van de robot gebruikt.
-
Op JTS gebaseerd: JTS (Joint Torque sensors) op elke verbinding wordt gebruikt.
|
Functies |
A-serie (op stroomgebaseerd) |
A-serie S (Huidige en FTS-gebaseerde) |
M-serie (JTS-gebaseerd) |
H-serie (JTS-gebaseerd) |
|---|---|---|---|---|
|
Direct onderwijzen - Vrije beweging |
O |
O (op stroom gebaseerd) |
O |
O |
|
Direct onderwijzen - Beperkte beweging |
X |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
|
Botsingsdetectie |
O |
O (op stroom gebaseerd) |
O |
O |
|
Meting van de installatiepositie |
X |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
X (kan alleen op de vloer worden geïnstalleerd) |
|
Meting van het gewicht van het gereedschap |
X |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
|
Gewichtsmeting werkstuk |
X |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
|
Functie voor verschuiven |
X |
X |
O |
O |
|
Forceer controle |
O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
|
Nalevingscontrole |
O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
Functionele limieten van de krachtbewaking voor elke robotserie
De leerhanglamp en DART-Studio kunnen worden gebruikt om krachtgegevens te bewaken. Het DRL commando (Check_force_condition()) kan ook gebruikt worden om krachtgegevens extern te controleren.
-
Wanneer de palletisering modus is ingesteld op "AAN" : Dezelfde besturings-/bewakingsfuncties die in de UITGESCHAKELDE stand beschikbaar zijn, behalve voor robots uit de H-serie.
|
Functies |
A-serie (op stroomgebaseerd) |
A-serie S (Huidige en FTS-gebaseerde) |
M-serie (JTS-gebaseerd) |
H-serie (JTS-gebaseerd) |
|---|---|---|---|---|
|
Forceer controle |
O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
|
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: Uitgangslimiet krachtregeling (basis Rx, Ry-oriëntatie)) |
||||
|
Nalevingscontrole |
O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) |
O (FTS-gebaseerd) |
O |
O |
|
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: Nalevingscontrole uitgang beperkt (basis Rx, Ry oriëntatie) ) |
||||
|
Krachtbewaking (Hangend onderricht) |
X |
O (FTS-gebaseerd) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit)
|
|
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: 4-graden vrijheid voor de basis (x, y, z, RZ)) |
||||
|
Krachtbewaking (DART-Studio) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (FTS-gebaseerd) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit)
|
|
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: 4-graden vrijheid voor de basis (x, y, z, RZ)) |
||||
|
Krachtbewaking (Bij gebruik van de DRL-opdracht:
|
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (FTS-gebaseerd) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit)
|
|
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: 4-graden vrijheid voor de basis (x, y, z, RZ)) |
Uitvoerlimiet voor regeling (basis Rx, Ry-richting): De kracht- of nalevingscontrolewaarden die overeenkomen met de Rx-, Ry-oriëntatie van de basis worden niet uitgevoerd. Het invoeren van de kracht- of nalevingscontrolewaarde van de relevante as (Base Rx, Ry) wordt genegeerd als „0”.