용접자세를 고려한 용접 경로 교시

용접작업에서 고른 품질을 얻기 위해서는 대상부재에 상대적으로 일정한 자세를 유지하여야 합니다. 단순한 1개의 직선을 용접할 때에는 교시가 용이하지만 코너부나 Round형상의 부재를 용접하기 위해 다음을 가이드를 참고하면 좋습니다.

바깥쪽 코너에 대해 직선모션을 이용한 교시

아래 그림과 같이 모서리로부터 일정거리를 띄우고 경유점을 추가하여 용접자세를 변화시키는 구간으로 활용합니다.

안쪽 코너에 대해 직선모션을 이용한 교시

바깥쪽 코너의 교시와 마찬가지로 모서리로부터 일정거리를 띄우고 경유점을 추가하여 용접자세를 변화시키는 구간으로 활용합니다.

원호모션을 이용하여 코너부를 교시할 때 주의점

작은 반경의 코너를 원호모션(movec)를 이용하여 교시하는 경우에는 교시점의 작은 오차에 따라서도 경로가 바깥으로 왜곡되거나 부재 안쪽으로 파고들게 됩니다. 특히 TCP가 Wire 끝의 위치와 일치하지 않는 경우(TCP값에 오차가 있는 경우) 경로 오차는 더 크게 발생합니다. 작은 코너부의 경우 circle모션을 직접 활용하기 보다 1)2)번과 같이 라인(movel)모션 또는 블렌드모션(moveb)의 Line 구간을 이용하여 연결하는 것을 권장합니다.