공간 제한(Space Limit)

로봇 제한치(Robot Limits) 의 로봇의 조인트 각도 제한치 외에, 직교 좌표상에서 로봇이 작동 공간을 제한할 수 있습니다. 로봇 또는 TCP가 자동운전 또는 수동모드에서 공간제한을 위반하면 안전 정지 모드(Safety Stop Mode) 설정에 따라 정지합니다.

핸드가이딩으로 직접교시 중에 로봇이나 TCP가 공간 제한(Space Limit)의 경계에 다다르면 반발력을 느낄 수 있습니다.

검사 위치(Inspection Point)를 선택하여, 공간 제한(Space Limit)을 로봇 본체 전체를 대상으로 할지 TCP만을 대상으로 할지 선택할 수 있습니다.

유효 공간(Valid Space)을 선택하여, 검사위치가 지정한 공간을 침범하지 못하게 할지, 벗어나지 못하도록 할지 선택할 수 있습니다.

구역 마진(Zone Margin)을 통해 지정한 좌표대비 부피가 확장된 형태를 손쉽게 지정할 수 있습니다.

동적 구역 활성화(Dynamic Zone Enable)를 선택하면 지정된 안전 I/O 포트의 입력 신호에 따라 구역이 활성화/비활성화됩니다. 입력이 활성화되지 않은 경우 해당 공간 제한이 비활성화되고 로봇은 해당 공간 제한이 없는 것과 동일하게 작동합니다