워크셀 아이템 - 툴 형상(Tool Shape) 추가하기

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툴 형상은 Workcell Manager > Robot >

> Robot > Tool Shape 을 선택하여 설정할 수 있습니다. 자세한 내용은 Tool Shape(툴 형상) 설정 을 참조하십시오.

로봇은 로봇 끝단의 TCP(Tool Center Point)와 로봇 본체를 기준으로 공간 제한 위반 여부를 판단합니다. 실제 로봇에 설정된 TCP보다 툴 형상이 더 큰 경우에는 툴 형상 워크셀 아이템을 추가해야만 작업물과 툴을 보호할 수 있습니다.
툴 형상을 너무 크게 설정하면 실제로 로봇을 움직일 수 있는 영역이 좁아지므로 주의하십시오.

워크셀 아이템은 등록(Confirm)한 이후에 토글 스위치를 활성화 상태로 전환하여야만 워크셀 아이템을 사용할 수 있습니다. 활성화된 툴 무게(Tool Shape) 워크셀 아이템은 티치펜던트 상단의 툴 설정 아이콘(

)을 눌러 기본 툴 형상으로 적용(Set)할 수 있습니다.

툴 설정의 적용(Set)은 명령어 중 기타 명령어(Other Command) set과 동일합니다. set 명령어는 태스크 실행 중 Tool Shape을 변경할 때 활용이 가능합니다. 자세한 내용은 명령어(Task Builder) 와 명령어(Task Writer)를 참고하십시오.

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