안전정격 정지기능

안전 기능

안전기능 동작조건

Triggering Event

의도된 동작

Intended Result

PFHd

PL, SIL

1

Emergency Stop

TBSFT의 EM단자에 연결된 비상 정지 스위치가 눌린 경우

티치 펜던트의 비상 정지 스위치가 눌린 경우

설정된 안전 정지모드에 따라 비상정지합니다.

PL e Cat. 4

SIL 3

2

Protective Stop

TBSFT의 PR단자에 연결된 보호 장치가 가동된 경우

설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.

PL d Cat. 3

SIL 2

보호정지 후 작업 재개 방법

로봇의 공구중심점(TCP)이 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 내에 있으며 넛지(Nudge)기능이 활성화되어 있는 경우, 사용자가 직접 로봇에 힘을 가하여(Nudge) 작업을 재개할 수도 있습니다. 자세한 내용은 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 설정 와 넛지(Nudge)를 참고하십시오.