힘(Force) 명령어 예제 따라하기

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

주의

• 예제를 시작하기 전에 반드시 사용 시 주의사항 을 확인하십시오. 자세한 내용은 PART 1. 안전 매뉴얼 을 참조하십시오.

• 이 예제는 순응(Compliance) 명령어 예제 따라하기 에서 작성된 태스크 라이터 파일이 요구됩니다.

1. 순응(Compliance) 명령어 예제 따라하기 에서 작성한 태스크 라이터 파일을 열고 태스크 리스트의 4번 줄에서 Compliance 명령어를 선택합니다.
2. 속성(Property) 탭을 선택하십시오.
3. 모드(Mode)를 다음과 같이 설정합니다. Mode On은 순응 제어를 활성화 합니다. 순응 제어를 활성화해야만 Force 명령어를 사용할 수 있습니다.
   • Mode : On
4. 강성(Stiffness)을 다음과 같이 기본 값으로 설정합니다.
   1. X, Y, Z : 3000 N/m (default)
   2. Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)
5. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
6. 명령어(Command) 탭을 선택하십시오.
7. Force 명령어를 추가하십시오. 이 명령어는 힘 제어(Force Control)을 활성화하는데 사용될 예정입니다.
   

   

   
   
   
8. 태스크 리스트에서 6번 줄을 선택하십시오. 
9. Force 명령어를 추가하십시오. 이 명령어는 힘 제어(Force Control)을 비활성화하는데 사용될 예정입니다.
10. 태스크 리스트에서 5번 줄의 Force 명령어를 선택하십시오.
11. 속성(Property) 탭을 선택하십시오.
12. 모드(Mode)를 다음과 같이 설정합니다. Mode On은 힘 제어를 활성화 합니다.
    • Mode : On
13. 힘(Desired Force)을 다음과 같이 설정합니다.
    1. X : 0 N (default)
    2. Y : 0 N (default)
    3. Z : -10 N 
    4. Rx, Ry, Rz : 200 Nm/rad (default)
14. 방향(Target Direction)에서 z 축만 체크합니다.
15. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
    

    

    
    
    
16. 태스크 리스트에서 7번 줄의 Force 명령어를 선택하십시오.
17. 모드(Mode)를 다음과 같이 설정합니다. Mode Off는 힘 제어를 비활성화 합니다.
    • Mode : Off
18. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
19. 실행(Play) 탭을 선택하십시오.
20. 실제 모드(Real Mode) 토글 버튼을 활성화 시키십시오.
    1. 토글 버튼이 활성화되면 버튼이 초록색으로 표시됩니다.
21. 각 축의 TCP 힘(TCP Force)의 값이 0인지를 확인하십시오. 이 힘 값은 현재 로봇의 끝단 TCP에 작용하고 있는 외력의 크기입니다.
22. 실행 버튼을 누르십시오.
    

    

    
    
    
23. 로봇 끝단 TCP에서 -10N의 힘이 발생하여 로봇이 -Z 축 방향으로 천천히 이동합니다.
24. 로봇 끝단이 이동하는 방향과 반대 방향인 +Z축 방향으로 로봇의 이동을 방해합니다. 이때 로봇이 이동하려는 힘과 방해하려는 힘이 균형을 이루면 로봇이 정지한 것처럼 위치를 유지합니다.
25. 만약 +10N 보다 더 큰 힘을 로봇에게 가하면 로봇이 힘을 가한 방향으로 순응하여 이동합니다.