설치하기 (CS-04)

설치 시 주의 사항

주의

컨트롤러를 설치하기 전에 충분한 설치 공간을 확보하십시오. 공간이 확보되지 않은 장소에 설치할 경우, 컨트롤러가 손상되거나 매니퓰레이터 및 티치펜던트 케이블이 단선될 수 있습니다.
제품의 전원을 연결할 때, 입력 전원을 확인한 후 연결하십시오. 입력 전원이 제품의 정격 입력 전원(22-60VDC)과 다르게 연결할 경우 제품이 정상적으로 동작하지 않거나 컨트롤러가 손상될 수 있습니다.

설치 환경

컨트롤러를 설치할 때, 아래와 같은 사항을 고려하여 설치하십시오.

컨트롤러를 설치하기 전에 충분한 설치 공간을 확보하십시오.
컨트롤러를 반드시 고정하십시오.
이동식 모바일 장비 내 설치 시 고정되지 않은 다른 물체가 없도록 하십시오.

하드웨어 설치

로봇을 사용하기 전에 시스템 필수 요소인 매니퓰레이터, 컨트롤러, 펜던트(또는 비상정지버튼)를 설치하고 전원을 연결해야 합니다. 각 요소를 설치하는 방법은 아래와 같습니다.

매니퓰레이터와 컨트롤러 연결하기

매니퓰레이터 연결 케이블을 컨트롤러의 해당 연결부에 딸깍 소리가 날 때까지 연결하여 케이블이 빠지지 않도록 하십시오.

주의

로봇이 켜진 상태에서 매니퓰레이터 케이블을 분리하지 마십시오. 로봇 고장의 원인이 될 수 있습니다.
매니퓰레이터 케이블을 임의로 개조하거나 연장하지 마십시오.
컨트롤러를 바닥에 설치할 때에는 기기 내 환기를 위해 양쪽면과 50 mm의 떨어진 여유 공간을 확보하십시오.
컨트롤러의 전원을 켜기 전에 커넥터가 올바르게 잠겨있는지 확인하십시오.

알아두기

시스템을 구성할 때 기본적으로 기기간의 노이즈 영향과 시스템의 오동작을 예방하기 위해 노이즈 저감설비를 설치할 것을 권장합니다.
컨트롤러가 전자파 노이즈의 영향을 받거나 다른 기기에 영향을 줄 경우 정상적인 사용을 위해 매니퓰레이터 케이블 양단에 페라이트코어를 설치하는 것을 권장합니다. 설치 위치는 아래와 같습니다

컨트롤러와 비상 정지버튼 연결하기

비상 정지버튼 케이블을 컨트롤러의 해당 연결부에 연결 후 시계방향으로 스크류 락을 채워 케이블이 빠지지 않도록 하십시오.

경고

비상 정지버튼 설정스위치의 설정을 비상정지 버튼 설정 스위치 설정하기 에 따라 설정하십시오.
스위치의 설정이 실제 구성과 상이할 경우 비상 정지버튼이 작동하지 않아 위급한 상황에 사용자가 상해를 입을 수 있으므로 반드시 설정상태와 비상 정지버튼의 작동여부를 확인하십시오

주의

케이블을 연결할 때, 연결부 모양을 잘 확인한 후 연결하십시오.
비상 정지버튼을 사용할 경우 연결 케이블에 걸려 넘어지지 않도록 주의하십시오.
컨트롤러, 비상 정지버튼, 케이블이 액체에 닿지 않도록 주의하십시오.
컨트롤러와 비상 정지버튼은 먼지가 많거나 젖은 환경에 설치되지 않도록 하십시오.
컨트롤러와 비상 정지버튼은 IP40 등급을 초과하는 먼지 환경에 노출되어서는 절대 안 됩니다. 도전성 분진이 있는 환경에서는 특히 주의하십시오.
로봇의 동작 중에 비상 정지버튼 케이블을 분리하지 마십시오.

컨트롤러와 스마트 펜던트 연결하기

스마트 펜던트 케이블을 컨트롤러의 해당 연결부에 연결 후 시계방향으로 스크류 락을 채워 케이블이 빠지지 않도록 하십시오.

경고

비상 정지버튼 설정스위치의 설정을 비상정지 버튼 설정 스위치 설정하기 에 따라 설정하십시오. 비상 정지버튼 설정스위치의 설정이 실제 구성과 상이할 경우 비상 정지버튼이 작동하지 않아 위급한 상황에 사용자가 상해를 입을 수 있으므로 반드시 설정상태와 비상 정지버튼의 작동여부를 확인하십시오.

주의

케이블을 연결할 때, 핀 부분이 휘지 않도록 연결부 모양을 잘 확인한 후 연결하십시오.
스마트 펜던트를 벽 또는 컨트롤러에 걸어 사용할 경우 연결 케이블에 걸려 넘어지지 않도록 주의하십시오.
컨트롤러, 스마트 펜던트 케이블이 액체에 닿지 않도록 주의하십시오.
컨트롤러와 스마트 펜던트는 먼지가 많거나 젖은 환경에 설치되지 않도록 하십시오.
컨트롤러와 스마트 펜던트는 IP20 등급을 초과하는 먼지 환경에 노출되어서는 절대 안 됩니다. 도전성 분진이 있는 환경에서는 특히 주의하십시오.
스마트 펜던트 케이블 배치 시 케이블의 곡률이 최소곡률반경(120mm) 이상이 되도록 배치하십시오.

알아두기

시스템을 구성할 때 기본적으로 기기간의 노이즈 영향과 시스템의 오동작을 예방하기 위해 노이즈 저감설비를 설치할 것을 권장합니다.
스마트 펜던트가 전자파 노이즈의 영향을 받거나 다른 기기에 영향을 줄 경우 정상적인 사용을 위해 페라이트코어를 설치하여야 합니다. 설치 위치는 아래와 같습니다.

컨트롤러와 티치펜던트 연결하기

티치펜던트 케이블을 컨트롤러의 해당 연결부에 딸깍 소리가 날 때까지 연결하여 케이블이 빠지지 않도록 하십시오.

경고

비상 정지버튼 설정스위치(A-Series)의 설정을 비상정지 버튼 설정 스위치 설정하기 절에 따라 설정하십시오. 비상 정지버튼 설정스위치의 설정이 실제 구성과 상이할 경우 비상 정지버튼이 작동하지 않아 위급한 상황에 사용자가 상해를 입을 수 있으므로 반드시 설정상태와 비상 정지버튼의 작동여부를 확인하십시오.

주의

케이블을 연결할 때, 핀 부분이 휘지 않도록 연결부 모양을 잘 확인한 후 연결하십시오.
티치펜던트를 벽 또는 컨트롤러에 걸어 사용할 경우 연결 케이블에 걸려 넘어지지 않도록 주의하십시오.
컨트롤러, 티치펜던트, 케이블이 액체에 닿지 않도록 주의하십시오.
컨트롤러와 티치펜던트는 먼지가 많거나 젖은 환경에 설치되지 않도록 하십시오.
컨트롤러와 티치펜던트는 IP20 등급을 초과하는 먼지 환경에 노출되어서는 절대 안 됩니다. 도전성 분진이 있는 환경에서는 특히 주의하십시오.

알아두기

시스템을 구성할 때 기본적으로 기기간의 노이즈 영향과 시스템의 오동작을 예방하기 위해 노이즈 저감설비를 설치할 것을 권장합니다.
전자파 노이즈의 영향을 받거나 다른 기기에 영향을 줄 경우 정상적인 사용을 위해 페라이트코어를 티치펜던트 케이블 연결부에 설치하는 것을 권장합니다. 설치 위치는 아래와 같습니다.

케이블 배치하기

케이블 배치 시 케이블의 곡률반경이 최소곡률반경 이상이 되도록 배치하십시오. 각 케이블의 최소곡률반경(R) 은 아래와 같습니다.

케이블	최소곡률반경 (R)
티치펜던트 케이블	120 mm
매니퓰레이터 케이블	120 mm
스마트 펜던트 케이블	100 mm
비상 정지버튼 케이블	100 mm

주의

티치펜던트 케이블의 양쪽 연결 부위는 가급적 최소곡률반경(120mm) 이상의 직선이 되도록 배치하시기 바랍니다.
곡률반경이 최소곡률반경(120mm) 이하가 될 경우 케이블 단선 또는 제품 파손의 원인이 될 수 있습니다.
전자파 노이즈가 발생할 수 있는 환경에서는 적합한 케이블 설치 및 조치를 취해야 오동작 등을 방지 발 수 있습니다.

컨트롤러 전원 연결하기

전원 케이블을 컨트롤러의 해당 연결부에 딸깍 소리가 날 때까지 연결하여 케이블이 빠지지 않도록 하십시오.

경고

전원 케이블을 연결한 후 로봇을 올바르게 접지했는지 확인하십시오 (전기적 지면 연결). 컨트롤러 안의 접지 심볼과 관련된 나사 중에서 사용하지 않은 나사로 시스템의 모든 장비에 대하여 공통적인 접지를 하십시오. 접지 컨덕터는 최소한 시스템에서 최고 전류의 전류 등급을 가지고 있어야 합니다.
컨트롤러의 입력 전력은 누전차단기 등으로 보호하십시오.
매니퓰레이터 케이블을 임의로 개조하거나 연장하지 마십시오. 화재가 발생하거나 컨트롤러가 고장 날 수 있습니다.
컨트롤러에 전원을 공급하기 전에 모든 케이블이 연결되어 있는지 확인하십시오. 항상 원래 제공된 올바른 전선을 사용하십시오.
입력 전압의 극성이 반대로 연결되지 않도록 주의하십시오.

알아두기

시스템을 구성할 때 모든 기기를 한 번에 끌 수 있는 전원 스위치를 설치하는 것을 권장합니다.
DC용 컨트롤러 사용 시, 부하 및 모션에 따라 로봇의 동작이 제한될 수 있습니다.
입력전압이 48V 이하일 경우 부하 및 모션에 따라 로봇의 동작이 제한될 수 있습니다.
전원 공급을 위해서는 접지와 누전차단기 등 최소 요구 조건을 갖추어야 합니다. 전기 사양은 아래와 같습니다.

매개변수	사양
입력전압	22 – 60 VDC
정격입력전류	30 A