외부 장치 연결 - 비전센서

로봇과 비전센서(물체위치 측정용 2D 카메라)를 연결하여 사용할 수 있으며, 네트워크를 통해 비전 센서 측정결과를 로봇에게 전달하여 로봇의 작업명령과 연동할 수 있습니다.

비전센서 설정

통신 연결 설정

네트워크를 통해 비전센서의 측정데이터를 로봇에 전달하기 위하여 장치 간의 LAN 포트를 연결한 후 TCP/IP 통신을 사용합니다. (네트워크 연결 참고) TCP/IP 통신 연결을 위하여 비전센서의 IP 주소를 192.168.137.xxx 대역으로 설정해야 합니다.

비전작업 설정

비전센서를 이용하여 물체위치를 측정하기 위해서는 측정 대상물체에 대한 이미지 입력 및 비전 티칭작업이 필요합니다. 비전작업 설정은 비전센서 제조사에서 제공하는 전용의 설정프로그램을 이용하여 실시합니다.

측정데이터 포맷 설정

비전센서의 측정 데이터를 로봇 작업에 사용하기 위해서는 비전-로봇 좌표계 캘리브레이션이 필요하며, 해당 기능은 비전 센서 전용 설정프로그램에서 사전에 수행되어야 합니다. 비전센서의 측정데이터 포맷는 아래와 같이 설정하여, 로봇에게 전달해야 합니다.

• pos: 측정데이터의 시작 구분자 (prefix)
• x: 비전센서로 측정한 물체의 X 좌표값
• y: 비전센서로 측정한 물체의 Y 좌표값
• angle: 비전센서로 측정한 물체의 회전 각도값
• var1…varN: 비전센서로 측정한 물체의 임의 정보 (예. 물체 치수값 / 불량 검사값)
  예시) pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (설명: x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)
  

로봇 프로그램 설정

비전센서와 로봇 간의 물리적 통신 연결과 비전센서 자체의 설정 작업이 완료되면, 비전센서와 연동 작업이 가능하도록 로봇 프로그램을 설정해야 합니다. DRL(Doosan Robot Language)의 외부비전센서 기능을 이용하여 비전센서의 연결/통신/제어가 가능하며, 티치펜던트의 태스크 빌더 및 라이터에서 해당 기능을 활용하여 프로그램을 구성할 수 있습니다.

DRL(Doosan Robot Language)의 외부 비전센서 기능에 대한 상세한 내용과 통합예제 등은 Programming에서 확인이 가능합니다.