Configurable 디지털 I/O (TBCI1 - 4, TBCO1 - 4) 구성하기

컨트롤러에는 디지털 입력 16개, 디지털 출력 16개의 디지털 I/O가 구성되어 있습니다. 아래 그림과 같은 디지털 I/O는 로봇 제어에 필요한 주변기기와 연결하여 사용하거나 이중화된 Safety IO로 설정하여 안전신호 입출력 용도로 사용할 수 있습니다.

Configurable 디지털 I/O의 전기적 사양은 아래와 같습니다.

주의

• 디지털 입출력(I/O)에서 전원 용도로 이용할 수 있는 VIO (IO 24V)와 GIO (IO GND) 단자는 Safety I/O회로상에서 다른 부분 전원인 VCC (24V), GND와 분리되어 있습니다. 디지털 입출력(I/O) 파워 단자블록 (TBPWR) 연결을 통해 내부전원을 디지털 입출력(I/O) 전원으로 연결하거나, 외부 전원공급장치를 이용해 VIO와 GIO 단자로 24V 전원을 공급하지 않을 경우 Configurable 디지털 입출력(I/O)이 동작하지 않고, 진단기능이 오류를 감지하여 로봇 구동전원을 차단할 수 있으므로 주의하십시오.

Configurable 디지털 입출력(I/O)을 일반적인 디지털 입출력(I/O)으로 사용할 경우, 전압용 솔밸브와 같은 저전류 장비의 구동 또는 PLC시스템이나 주변장치와 신호 교환 등 다양한 방법으로 활용할 수 있습니다. 이와 같은 방법을 사용하는 방법은 아래와 같습니다.

Dry Contact 입력을 받는 경우

TBCI1~TBCI4 단자블록의 VIO 단자와 Ixx 단자 사이에 Switch 또는 Contact를 연결하는 방식입니다. 외부기기의 출력은 릴레이를 통해 접점의 Open/Close로만 작용하므로 외부기기와 전기적으로 절연됩니다.

Wet Contact 입력을 받는 경우

외부기기로부터 전압형태의 신호를 받습니다. 상대기기의 출력이 Source type인 경우, 24V/0V의 전압을 입력으로 받습니다. 상대기기의 출력이 Sink type인 경우 릴레이를 추가하여 24V/0V 전압을 입력받을 수 있습니다. 전압입력의 경우 기준이 필요하기 때문에 외부기기, 외부에 연결된 전원과 반드시 공통 ground로 연결되어야 합니다.

단순부하를 구동하는 경우

TBCO1~ TBCO4 단자블록의 Oxx 단자와 GIO 단자 사이에 부하를 연결하는 방식입니다. 각각의 단자는 최대 1A까지 출력이 가능하지만, 전체 구동가능한 총 전류량은 발열량과 부하에 따라 제한될 수 있습니다.

공장출고 세팅대로 내부의 전원을 통해 디지털 I/O의 전원(VIO/GIO)를 공급받는 경우 VIO 전류는 최대 2A까지 사용이 가능합니다. 만약, 총합 2A가 넘는 전류가 필요할 경우 디지털 I/O 파워 단자블록 (TBPWR)의 디지털 IO의 전원(VIO/GIO)과 내부전원(VCC/GND) 사이의 연결을 해제하고, 외부 전원공급장치를 연결하여야 합니다.

Negative common & Sink type 입력기기와 연결하는 경우

디지털 IO의 출력을 Sink type의 입력기기와 연결하는 경우, TBCO1 ~ TBCO4 단자블록의 Oxx 단자를 외부기기의 입력단자에 연결하고, GIO를 외부기기의 Negative common에 연결하여 공통 ground를 구성합니다.

Positive common & Source type 입력기기와 연결하는 경우

TBCO1~TBCO4 단자블록의 Oxx 단자와 GIO 단자 사이에 릴레이를 연결하여 외부기기에 접점 형태로 입력신호를 전달합니다. 필요에 따라 외부기기에 전원공급장치를 연결할 수 있습니다.

주의

• General 디지털 IO 장치는 컨트롤러 전원 차단, 자기진단 오류검출, 작업 프로그램의 설정에 따라 언제든 작동이 중단될 수 있습니다. 따라서 로봇 작업 셀 구성 전에 위험성평가를 실시하여 디지털 출력의 OFF에 의한 작업물 낙하, 정지, 디지털 입력 무시, 오인에 의한 동기화 오류 등 추가적인 위험이 예측될 경우 부가적인 안전조치를 반드시 시행하십시오.
• General 디지털 IO는 단일연결 방식이므로 어느 한곳의 단선, 합선, 부품고장이 안전기능의 상실을 초래할 수 있기 때문에 안전용도로 사용할 수 없습니다. 안전기기 연결이나 안전관련 신호 입출력이 필요할 경우, 반드시 티치펜던트에서 해당 단자를 이중화된 Safety IO로 설정하여 사용하십시오.

Configurable 디지털 IO를 Safety IO로 사용할 경우

O01 & O02, … , O15 & O16, I01 & I02, .. I15 & I16으로 인접한 두 개의 IO 단자를 동일 안전신호로 이중화하여 입출력할 수 있습니다.

안전용 접점 출력 단자 (TBSFT)의 전용입력단자는 오직 접점형태(Dry Contact)의 신호만 연결할 수 있지만, Safety IO로 설정된 입력은 접점(Dry Contact), 전압형태(Wet Contact)의 신호 연결이 모두 가능합니다. Safety IO로 설정된 출력은 전압을 출력하지만 필요할 경우 외부에 릴레이를 추가하여 접점형태의 출력을 구성할 수 있습니다.

안전기기를 연결하여 사용하는 방법의 예는 아래와 같습니다.

• Safety 입력단자로 접점형태(Dry Contact) 신호인 비상 스위치를 연결하여 사용
  

  

  
  
  
• Safety 입력단자로 전압형태(Wet Contact) 신호인 라이트 커튼 신호를 연결하여 사용 (공통 Ground)