작업자 개입(Operator Intervention) 기능

알아두기

• 작업자 개입 기능을 사용하기 위해서는 아래 설정 중 하나를 완료 하여야 한다.

  • Workcell Manager - Normal I/O - Input - Request Intervention (F)

    

  • Workcell Manager - Peripheral - Ananlog Welding Machine - Welding Input Signal
    (상세 설정은 Welding Techinical Note 참고)

    

• “Move along the path 버튼”과 “Step Move 버튼(-10,-5,-1,+1,+5,+10)”은 동일한 동작을 수행합니다. 단 전자는 수동으로 입력한 Offset만큼 기준 위치에서 전후를 목표로 움직이는 반면, 후자는 사전 설정된 Step Offset만큼 전후 점을 목표로 합니다. 위 버튼들을 이용해 동작을 완료한 후, 추가적으로 버튼을 누르는 경우 현재 위치를 기준으로 Offset 만큼 움직이게 됩니다.

• “Use Handguiding 버튼”은 Collaborative Zone이 설정된 경우에만 활성화되며, 로봇 상태가 Zone 내부에서 직접 교시를 사용할 수 있는 Handguiding 상태로 바뀝니다. 이후 cockpit 또는 Teaching pendant 뒷면 버튼을 눌러 직접 교시를 동작 시킬 수 있습니다.

• Handguiding 상태에서는 “Use Handguiding 버튼”은 “End Handguiding 버튼”으로 바뀌게 됩니다.

• “End Handguiding 버튼”을 누를 시 Handguiding 상태가 종료됩니다. 이 때 안전 상의 이유로 현재 로봇 위치, 각도와 정지 시점(최초 팝업 발생 시점)의 값을 비교하여 팝업을 발생 시키게 됩니다. 아래 내용이 표기된 팝업이 발생한 경우 다시 직접 교시 하여 로봇의 위치, 자세를 수정한 후 다시 시도해야 합니다.

  • 현재 TCP 위치와 정지 위치의 TCP의 직선 거리가 20cm 이상 차이 나는 경우

  • 현재 Joint Angle과 정지 시점의 Joint Angle 차이가 1~3축 (10도) / 4~5축 (30도) / 6축 (60도) 이상 틀어진 경우

• 본 기능은 MoveL / MoveC / MoveB 동작 중에만 지원합니다.

• 본 기능이 발생한 것을 알리기 위해 Normal Output 기능을 사용할 수 있습니다. 신호는 팝업이 발생 중 유지되고, 팝업 종료 시 비활성화 됩니다.

  • Workcell Manager - Normal I/O - Output - Operator Intervention (L)