PART 2. 로봇 시작하기
로봇 시작하기에서 사용자는 로봇의 설치에서 실행까지 전반적인 과정을 학습할 수 있습니다. 다음의 4가지 절차(Step)를 따라서 로봇을 설치하고 태스크 프로그램을 만든 후 실행해보십시오.
- Step1. 로봇 설치하기 : 로봇을 설치하고 컨트롤러와 티치펜던트를 연결합니다.
- Step2. 툴 설치 및 I/O 테스트하기 : 툴을 설치하고 입출력 신호를 테스트합니다.
- Step3. 로봇 구동 및 설정하기 : 로봇을 수동으로 구동하는 방법을 배우고 로봇의 설정 및 워크셀 아이템을 추가합니다.
- Step4. 태스크 프로그램 생성하기 : 로봇을 자동으로 구동하는 방법을 배우고 기본 모션과 순응/힘 제어, Pick & Place 스킬 예제를 학습할 수 있습니다.
사용자 여정 지도(Journey map)
두산 로봇의 설치부터 태스크 작업 실행까지 실제 작업 순서대로 정리된 사용자 여정 지도(Journey map)입니다. 각 항목에 대한 가이드를 참조하시어 로봇을 시작해보십시오.
Step1. 로봇 설치하기
| 분류 | 작업 | 필수 작업 | 난이도 | 작업 시간(분) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 로봇 설치 | 패킹 뜯기 |  | EASY | 3 |
| 컨트롤러에 케이블 연결하기 | | EASY | 1 | ||
| 로봇 베이스 고정하기 | | EASY | 3 | ||
| 로봇과 컨트롤러 연결하기 | | EASY | 1 | ||
| 컨트롤러와 전원 연결하기 | | EASY | 1 | ||
| 컨트롤러 배치하기 | | EASY | 1 | ||
| 2 | 초기 구동 | 컨트롤러 전원 켜기 | | EASY | 3 |
| 비상 정지 버튼 해제하기 | | EASY | 1 | ||
| 패키징 자세 해제하기 | | EASY | 3 | ||
| 서보 오프 하기 | | EASY | 1 |
Step2. 툴 설치 및 I/O 테스트하기
| 분류 | 작업 | 필수 작업 | 난이도 | 작업 시간(분) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 툴 설치 | 툴 설치하기 | | EASY | 5 |
| 2 | I/O 테스트 | 시스템 전원 끄기 | | EASY | 1 |
| 배선 연결하기 | | NORMAL | 10 | ||
| 시스템 전원 켜기 | | EASY | 1 | ||
| 컨트롤러 및 플랜지 I/O 테스트하기 | | NORMAL | 10 |
Step3. 로봇 구동 및 설정하기
| 분류 | 작업 | 필수 작업 | 난이도 | 작업 시간(분) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 안전 정지 | 안전 정지/해제 방법 배우기 | | EASY | 5 |
| 2 | 수동 조작 | 안전복구/무동력 동작 배우기 | | NORMAL | 15 |
| 조그 배우기 | | NORMAL | 15 | ||
| 직접 교시 배우기 | | EASY | 5 | ||
| 3 | 환경 설정 | 암호 잠금(Password Lock) 해제 하기 | | EASY | 1 |
| 4 | 워크셀 매니저 | 워크셀 매니저와 워크셀 아이템 배우기 | | EASY | 5 |
| 5 | 로봇 설정 (기본 워크셀 아이템 설정) | 로봇 제한치 설정하기 | | EASY | 5 |
| 월드좌표계(World Coordinates) 설정하기 | OPTIONAL | NORMAL | 3 | ||
| 6 | 워크셀 아이템 추가 | 로봇 설치 자세(Mount) 추가하기 | OPTIONAL | EASY | 3 |
| 툴 무게(Tool Weight) 추가하기 | | EASY | 5 | ||
| 툴 형상(Tool Shape) 추가하기 | | EASY | 5 | ||
| 엔드이펙터(End Effector) 추가하기 | | NORMAL | 10 | ||
| 공간 제한(Space Limit) 추가하기 | OPTIONAL | NORMAL | 10 |
Step4. 태스크 프로그램 생성하기
| 분류 | 작업 | 필수 작업 | 난이도 | 작업 시간(분) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 태스크 프로그래밍 | 프로그래밍 시작하기 | | EASY | 3 |
| 2 | 로봇 모션 활용 | 로봇 모션 이해하기 | | EASY | 5 |
| 로봇 모션의 속성 이해하기 | | NORMAL | 15 | ||
| MoveJ/MoveL 명령어 예제 따라하기 | | NORMAL | 20 | ||
| 3 | 순응/힘 제어 활용 | 순응/힘 제어 이해하기 | OPTIONAL | HARD | 15 |
| 순응(Compliance) 명령어 예제 따라하기 | OPTIONAL | NORMAL | 20 | ||
| 힘(Force) 명령어 예제 따라하기 | OPTIONAL | NORMAL | 20 | ||
| 4 | 스킬 활용 | Pick & Place 예제 따라하기 | OPTIONAL | NORMAL | 20 |
| 5 | 기타 기능 활용 | Sub/Call Sub 활용하기 | OPTIONAL | NORMAL | 5 |
| 디버깅 활용하기 | OPTIONAL | NORMAL | 5 |