기능 개요
이 기능은 로봇 팔 끝단에 위치한 플랜지의 Z축을, 로봇 본체 기준 좌표계(Base)의 Z축 방향에 정렬하는 기능입니다.
사용 목적
플랜지를 기준 방향으로 정렬함으로써, 그리퍼나 용접기 등 부착된 작업 도구의 방향이 틀어지지 않도록 합니다. 이를 통해 작업 시 자세의 일관성을 유지하고, 정확한 작업 수행이 가능합니다.
동작 방식
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정렬 방향을 정방향(+Z) 또는 역방향(−Z) 중에서 선택합니다.
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선택한 방향을 기준으로 플랜지를 회전시켜, 플랜지의 Z축이 Base 좌표계의 Z축 방향(위쪽 또는 아래쪽)을 향하도록 정렬합니다.