로봇의 작업영역
E0509
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작업영역내에서의 최대 가반하중
작업 영역 내에서 로봇의 최대 가반하중은 무게 중심 거리에 따라 달라집니다. 거리별 가반 하중은 다음과 같습니다.
알아두기
본 부하 다이어그램은 작은 툴 부하체적을 가정합니다. 동일한 중량의 툴이라도 큰 부하 체적을 갖는 이 경우 툴의 무게중심은 위의 가반하중보다 더 제한될 수 있으며 이 경우 진동 등이 발생할 가능성이 있습니다.
E0509
허용 모멘트 및 관성(Inertia)
로봇의 J4~J6의 허용 모멘트 및 관성(Inertia) 정보는 아래와 같습니다.
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모델명 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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허용 모멘트 |
관성 (Inertia) |
허용 모멘트 |
관성 (Inertia) |
허용 모멘트 |
관성 (Inertia) |
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E0509 |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
36 Nm |
1.6 kg㎡ |
툴의 중심 위치
툴의 중심 위치는 아래 그림을 참조하세요.
기본 사양
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모델명 |
E0509 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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중량 |
22 kg |
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작업 반경내에서의 가반하중 |
5 kg |
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최대 작업 반경 |
900 mm |
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축의 개수 |
6 |
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최대 TCP 속도 |
Over 1 m/s |
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위치 반복정밀도(ISO 9283) |
±0.05 mm |
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보호등급 |
IP 66 |
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소음 |
< 60 dB |
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설치 방향 |
모든 자세 (Any Position) |
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컨트롤러 및 펜던트 |
Doosan Controller, DART Platform, Smart Pendant(옵션) |
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진동 및 가속도 |
10≤f<57㎐ - 0.075mm amplitude 57≤f≤150㎐ – 1G |
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충격 |
Max Amplitude : 50㎨(5G)
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동작 온도 |
0 ℃ ~ 45 ℃ (273K to 318K) |
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보관 온도 |
-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K to 323K) |
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습도 |
90% RH (non-condensing) |
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축별 사양
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모델명 |
E0509 |
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|---|---|---|---|---|
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가동각 |
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J1 |
±360° |
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J2 |
±360° |
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J3 |
±155° |
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J4 |
±360° |
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J5 |
±155° |
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J6 |
±360° |
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축별 최대 속도(정격 가반하중 운전시) |
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J1 |
120 °/s |
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J2 |
120 °/s |
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J3 |
150 °/s |
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J4 |
225 °/s |
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J5 |
225 °/s |
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J6 |
225 °/s |
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