로봇의 사양 | V3-manual

로봇의 작업영역

작업 영역 내에서 로봇의 최대 가반하중은 무게 중심 거리에 따라 달라집니다. 거리별 가반 하중은 다음과 같습니다.

알아두기

본 부하 다이어그램은 작은 툴 부하체적을 가정합니다. 동일한 중량의 툴이라도 큰 부하 체적을 갖는 이 경우 툴의 무게중심은 위의 가반하중보다 더 제한될 수 있으며 이 경우 진동 등이 발생할 가능성이 있습니다.

로봇의 J4~J6의 허용 모멘트 및 관성(Inertia) 정보는 아래와 같습니다.

모델명	J4		J5		J6
모델명	허용 모멘트	관성 (Inertia)	허용 모멘트	관성 (Inertia)	허용 모멘트	관성 (Inertia)
A0509	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡
A0912	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡	50 Nm	0.69 kg㎡
A0509s	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡
A0912s	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡	11 Nm	0.15 kg㎡

툴의 중심 위치는 아래 그림을 참조하세요.

모델명	A0509		A0912
중량	21 kg		31 kg
작업 반경내에서의 가반하중	5 kg		9 kg
최대 작업 반경	900 mm	903 mm	1200 mm	1203 mm
축의 개수	6
최대 TCP 속도	Over 1 m/s
위치 반복정밀도(ISO 9283)	±0.03 mm		±0.05 mm
보호등급	IP 54
소음	< 65 dB
설치 방향	모든 방향 (Any Orientation)
컨트롤러 및 티치 펜던트	Doosan Controller, DART Platform & Teach Pendant (Option)
진동 및 가속도	10≤f<57㎐ - 0.075mm amplitude 57≤f≤150㎐ – 1G
충격	Max Amplitude : 50㎨(5G) Time : 30㎳ , Pulse : 3 of 3 (X,Y,Z)
동작 온도	-5 ℃ ~ 45 ℃ (268K to 318K)
보관 온도	-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K to 323K)
습도	90% RH (non-condensing)

*Force Torque Sensor 내장 모델로 반드시 FTS 사양을 확인하시기 바랍니다.

모델명	A0509	A0912
가동각
J1	±360°	±360°
J2	±360°	±360°
J3	±160°	±160°
J4	±360°	±360°
J5	±360°	±360°
J6	±360°	±360°
축별 최대 속도(정격 가반하중 운전시)
J1	180 °/s	180 °/s
J2	180 °/s	180 °/s
J3	180 °/s	180 °/s
J4	360 °/s	360 °/s
J5	360 °/s	360 °/s
J6	360 °/s	360 °/s