Robot Limits
로봇 제한치(Robot Limits)에서는 로봇에 관련된 여러 제한치를 설정할 수 있습니다. 설정한 제한치 내에서 로봇을 안전하게 구동 시키기 위해 사용합니다.
로봇 제한치는 Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits 를 선택하여 설정할 수 있습니다.
-
각 제한치에 대한 자세한 설명은 로봇 제한치(Robot Limits)를 참조하십시오.
Robot Limits에는 크게 세 항목으로 나누어 집니다. 각각의 항목은 다음과 같은 화면 및 기능을 포함합니다.
메뉴 구성
|
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|
|
1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태가 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password 입력이 필요합니다. |
|
2 |
TCP/Robot |
Robot limits의 대 분류입니다. |
|
3 |
Reset |
설정을 초기화 할 수 있습니다. |
|
4 |
Force |
Force 설정이 가능합니다. |
|
5 |
Power |
전원의 설정이 가능합니다. |
|
6 |
Speed |
속도 설정이 가능합니다. |
|
7 |
Momentum |
운동량 설정이 가능합니다. |
|
8 |
Collision |
충돌 설정이 가능합니다. |
|
9 |
Save |
해당 설정을 저장할 수 있습니다. |
메뉴 구성
|
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|
|
1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태가 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password 입력이 필요합니다. |
|
2 |
Joint Speed |
Robot limits의 대 분류입니다. |
|
3 |
Reset |
설정을 초기화 할 수 있습니다. |
|
4 |
J1 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
5 |
J2 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
6 |
J3 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
7 |
J4 (P series 모델은 비활성화) |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
8 |
J5 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
9 |
J6 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
10 |
Save |
해당 설정을 저장할 수 있습니다. |
메뉴 구성
|
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|
|
1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태가 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password 입력이 필요합니다. |
|
2 |
Joint Angle |
Robot limits의 대 분류입니다. |
|
3 |
Reset |
설정을 초기화 할 수 있습니다. |
|
4 |
J1 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
5 |
J2 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
6 |
J3 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
7 |
J4 (P series 모델은 비활성화) |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
8 |
J5 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
9 |
J6 |
Normal 모드, Reduced 모드 각각에 대한 설정이 가능합니다. |
|
10 |
Save |
해당 설정을 저장할 수 있습니다. |
Safety I/O
이중화된 단자로 안전 관련 신호를 입출력하는 기능입니다. 안전 입출력 신호 중 어느 하나라도 이중화된 신호가 다른 것이 감지되면 단선이나 하드웨어 고장으로 판단하여 로봇을 STO정지 모드로 정지시킵니다.
-
안전 신호 입출력(Safety I/O)를 설정하려면 Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O를 선택하십시오.
자세한 내용은 안전 신호 입출력(Safety I/O)을 참고하십시오.
Input
메뉴 구성
|
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|
|
1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password를 입력해야 합니다. |
|
2 |
Input/Output |
Input/Output 중 하나를 택하여 설정할 수 있습니다. |
|
3 |
Signal Setting |
각 port 에 설정한 옵션입니다. 설정할 수 있는 옵션은 다음과 같습니다. Not Used
|
|
4 |
로봇 상태에 따른 신호 무시 여부 선택 |
'Protective Stop' 신호를 선택하면 'MANUAL, RECOVERY, HGC' 로봇 상태에서 선택된 신호를 무시할지 여부를 설정할 수 있습니다. |
|
5 |
감속률 설정 |
감속률을 설정할 수 있습니다. 0-100까지 가능합니다. |
|
6 |
Save |
입력한 설정을 저장할 수 있습니다. |
Output
메뉴 구성
|
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|
|
1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password를 입력해야 합니다. |
|
2 |
Input/Output |
Input/Output 중 하나를 택하여 설정할 수 있습니다. |
|
3 |
Signal Setting |
각 port 에 설정한 옵션입니다. 설정할 수 있는 옵션은 다음과 같습니다. Not Used
|
|
4 |
Save |
입력한 설정을 저장할 수 있습니다. |
Safety Stop Modes
안전 정지의 종류에 대해 배우고 안전 정지 및 해제 방법에 대해 배웁니다.
안전 정지 종류
사용자의 안전을 위해 제공되는 정지 모드는 다음과 같습니다.
-
STO (Safe Torque Off): 서보 오프 정지 (모터 전원을 즉시 Off)
-
SS1 (Safe Stop 1): 최대감속정지 후 서보오프
-
SS2 (Safe Stop 2): 최대감속정지 후 대기 (일시정지)
-
RS1: 충돌 후 외력 반대 방향으로 순응한 후 대기(Collision Detection / TCP force Limit Violation에서만 설정 가능)
두산 로봇은 두 가지 안전 정지 기능을 갖고 있습니다. 비상 정지는 일반적인 비상 상황에 정지하는 용도로 사용되고 해제한 후 서보 온하여 로봇을 재 구동 시킬 수 있습니다. 보호 정지의 경우 보호 정지의 원인이 되는 위반 사항을 해결한 이후에 정지를 해제하고 로봇을 재 구동할 수 있습니다.
-
비상 정지(Emergency Stop): 티치펜던트의 비상 정지 버튼 또는 추가적으로 설치된 외부 장치가 작동하였을 때의 정지 모드를 설정
-
티치펜던트의 비상 정지 스위치 또는 TBSFT의 EM단자에 연결된 비상 정지 스위치가 눌린 경우에 발생합니다.
-
STO 또는 SS1만 선택할 수 있습니다.
-
-
보호 정지(Protective Stop): 외부에 연결된 보호 장비를 작동하였을 때의 정지 모드를 설정
-
TBSFT의 PR단자에 연결된 보호 장치가 가동된 경우에 발생합니다.
-
안전 정지 기능에 관한 자세한 내용은 안전기능을 참조하십시오.
안전 정지/해제 방법
티치펜던트에 부착된 비상 정지 버튼을 누르거나 Safety I/O에 연결한 안전 장치를 통해 로봇을 비상 정지할 수 있습니다. 티치펜던트 화면에서 Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O 기능을 활용하여 안전 장치를 비상 정지 또는 보호 정지로 연결할 수 있습니다.
-
안전 장치를 Safety I/O에 연결하기 위한 방법은 컨트롤러 I/O 연결을 참고하십시오.
-
프로그램에서 해당 연결에 대한 안전 정지 기능을 설정하는 방법은 안전 신호 입출력(Safety I/O)을 참고하십시오.
메뉴 구성
|
항목 |
설명 |
|
|---|---|---|
|
1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password 입력이 필요합니다. |
|
2 |
Information message |
설정을 위해 필요한 정보가 있는 메시지 입니다. |
|
3 |
Reset |
설정의 초기화를 위한 버튼입니다. |
|
4 |
Emergency Stop |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO SS1 |
|
5 |
Protective Stop |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. SS1 SS2 |
|
6 |
Joint Angle Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO SS1 SS2 |
|
7 |
Joint Speed Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 |
|
8 |
Joint Torque Limit Violation |
STO만 가능합니다. |
|
9 |
Collision Detection |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 RS1 |
|
10 |
TCP Robot Position Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO SS1 SS2 |
|
11 |
TCP Orientation Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 |
|
12 |
TCP Speed Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다움과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 |
|
13 |
TCP Force Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 |
|
14 |
Momentum Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 |
|
15 |
Mechanical Limit Violation |
해당 항목에서 사용할 Safety Stop을 선택할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴는 다음과 같습니다. STO (H/P 시리즈 제외) SS1 SS2 |
|
16 |
Save |
설정 값들을 저장할 수 있습니다. |
알아두기
Information 메시지에는 다음과 같은 팝업이 뜹니다.
알아두기
v3.2.2 버전부터 H모델의 Safety Stop Modes의 일부 STO 설정이 SS1로 변경되었습니다.
사용중이던 값이 업데이트 되었을 경우, 다음과 같은 팝업이 발생합니다.
