로봇 끝 단 플랜지 커버에 M8사양의 8pin 커넥터가 1개 있으며 장착 위치 및 외형은 아래 그림을 참조하시기 바랍니다.
커넥터는 그리퍼나 특정 로봇 툴에 내장되어 있는 센서를 구동시키기 위한 전원과 제어 신호를 제공합니다. 아래 예시로 표시한 산업용 케이블과 같은 사양이 적용 가능합니다.
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Phoenix contact 1404178, male (Straight)
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Phoenix contact 1404182, male (Right Angle)
각 커넥터의 핀 맵은 다음과 같습니다.
Schematic Diagram
로봇 끝 단 플랜지 커버에 M8사양의 8pin 커넥터가 1개 있으며 장착 위치 및 외형은 아래 그림을 참조하시기 바랍니다.
X1, 커넥터 각각 제공하는 I/O 기능이 상이하며 상세한 I/O 구성은 아래 표를 참조하시기 바랍니다.
X1 구성(디지털 IN/OUTPUT, RS 485)
|
No |
Signal |
|---|---|
|
1 |
디지털 Input 1 |
|
2 |
디지털 Output 1 |
|
3 |
디지털 Output 2 |
|
4 |
RS485 A |
|
5 |
+24V |
|
6 |
RS485 B |
|
7 |
디지털 Input 2 |
|
8 |
GND |
-
생산 일자(로봇 라벨 mfg date)에 따른 I/O의 구성 확인 후 Tool과 그리퍼를 구성하십시오.
-
두산 로봇랩에서 확인하실 수 있습니다. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
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위에서 제시한 I/O 구성을 무시한 채 로봇 툴을 구동하게 되면 제품의 영구적인 손상을 초래 할 수 있습니다.
플랜지 I/O 내부 전원은 24V로 설정이 되어 있으며 상세 전원 사양은 아래 표를 참조하시어 I/O 연결 바랍니다.
|
Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage |
- |
24 |
- |
V |
|
Supply current |
- |
2 |
3 |
A |
|
디지털 output |
- |
2 |
- |
EA |
|
디지털 input |
- |
2 |
- |
EA |
2024.04.11 이후부터 하기와 같이 변경되었습니다.
X1 구성(디지털 IN/OUTPUT)
|
No |
Signal |
|---|---|
|
1 |
디지털 입력 1 |
|
2 |
디지털 출력 1 |
|
3 |
디지털 출력 2 |
|
4 |
아날로그 입력 1 / RS-485 + |
|
5 |
+24V / +12V / 0V (off) |
|
6 |
아날로그 입력 2 / RS-485 - |
|
7 |
디지털 입력 2 |
|
8 |
GND |
입출력(I/O) 기능 설명
|
type |
Description |
|---|---|
|
Power |
0V (default), 12V, 24V 출력 전압 선택 |
|
디지털 출력 |
PNP (Source Type, default) / NPN (Sink Type) 선택 |
|
디지털 입력 |
PNP (Source Type, default) |
|
아날로그 입력 |
전압 모드(0~10V) / 전류 모드(4~20mA, default) 선택 |
|
RS-485 |
최대 1M baud rate |
플랜지 입출력(I/O) 초기 전원은 0V로 설정되어 있으며, 12V 또는 24V로 설정 가능합니다.
상세 전원 사양은 아래 표를 참조하시어 입출력(I/O)을 연결하시기 바랍니다.
|
Parameter |
Min |
Typ |
Max |
Unit |
|---|---|---|---|---|
|
Supply voltage (12V mode) |
11.4 |
12 |
12.6 |
V |
|
Supply voltage (24V mode) |
22.8 |
24 |
25.2 |
V |
|
Supply current |
- |
- |
1.5 |
A |
-
전원 차단 시 어떠한 위험상황이 발생하지 않도록 Tool과 그리퍼를 구성하십시오.
(예를 들어 툴에서부터 work-piece가 낙하하는 상황) -
로봇 전원인가 시 각 커넥터의 5번 단자는 항시 24V가 출력되고 있으므로 툴과 그리퍼 구성 시 로봇 전원을 차단하고 작업하십시오.