조인트 1 측정은 회전축이 지면과 수직한 상태로, 수평방향의 움직임 중에 측정되었습니다.
조인트 2와 조인트 3의 측정은 회전축이 지면과 평행한 상태로, 로봇이 지면과 수직한 경로를 따라 아래 방향으로 움직이는 도중 정지시켜서 측정되었습니다.
이 측정값들은 최악의 조건에서 측정한 결과입니다. 측정 상황에 따라 달라질 수 있습니다.
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
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Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
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100% extension Stop category 0 |
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33% extension Stop category 1 |
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66% extension Stop category 1 |
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- |
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100% extension Stop category 1 |
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The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
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Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
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Joint1
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No slip, |
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Joint2 |
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Joint3 |
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