Realtime Control
기능
두산 로봇의 m1013을 ROS2(humble) 환경에서 제어할 수 있는 기능을 제공하며, 두 가지 옵션이 제공됩니다. 이 패키지에 관한 자세한 내용은 doosan-robot2/dsr_example2/realtime_control/README.md 에서 확인할 수 있습니다.
[1] ROS2의 통신 인터페이스를 사용하지 않고 두산 API를 이용하여 제어하는 방법 (권장)
[2] ROS2의 통신 인터페이스를 사용하여 두산 API의 실시간 제어기능을 사용하는 방법
- python 소스 위치: ~/ros2_ws/src/doosan-robot2/dsr_example2/realtime_control
예제
CODE
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그림 6.2 visual servoing