Realtime Control

기능

두산 로봇의 m1013을 ROS2(humble) 환경에서 제어할 수 있는 기능을 제공하며, 두 가지 옵션이 제공됩니다. 이 패키지에 관한 자세한 내용은 doosan-robot2/dsr_example2/realtime_control/README.md 에서 확인할 수 있습니다.
[1] ROS2의 통신 인터페이스를 사용하지 않고 두산 API를 이용하여 제어하는 방법 (권장)
[2] ROS2의 통신 인터페이스를 사용하여 두산 API의 실시간 제어기능을 사용하는 방법
- python 소스 위치: ~/ros2_ws/src/doosan-robot2/dsr_example2/realtime_control

예제

CODE

1. 로봇 제어기 default IP/Port
- IP : 192.168.137.100 , port = 12345

2. launch
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=real host:=192.168.137.100 port:=12345 model:=m1013

3. run application node
- Option 1: Real Mode (Available)
$ ros2 run realtime_control realtime_api
- Option 2: Real Mode (Limitedly available)
$ ros2 run realtime_control rt_init
$ ros2 run realtime_control realtime_control
$ ros2 run realtime_control rt_shutdown # If you want to stop realtime connection(Not mandatory), Enter the following command line

그림 6.2 visual servoing