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Multi Robot

기능

  • Multi Robot 구동 예제를 제공합니다.
    (자세한 로봇 환경 구성은 5. dsr_launcher 을 참조하시기 바랍니다.)
  • 예제 파일은 python 으로 작성 되어 있습니다.
    - python 소스 위치: ~/catkin_ws/src/doosan-robot/dsr_example/py/scripts/simple

dsr_launcher 인자

인수명자료형기본값설명

ns

-

dsr01

ROBOT name space

. single robot : dsr01

. multi robot: dsr01 부터 순차적으로

  dsr02, dsr03, dsr04 …

host

-

127.0.0.1

로봇 제어기 IP

. 애뮬레이터 : 127.0.0.1 

. 실제 로봇제어기 : 192.168.127.100

port

-

12345

서비스 port

mode

-

virtual

로봇 동작 모드

- virtual : 가상 동작

- real : 실제 동작

model

-

m1013

M-Series 로봇 모델

. m0609, m0617, m1013, m1509

A-Series 로봇 모델

. a0509

color

-

white

로봇 컬러

. white or blue

gripper

-

none

gripper 사용 유무

. none : gripper 미 사용 

. robotiq_2f : robotiq two finger 장착

mobile

-

none

Mobile robot 사용 유무

. none : 미 사용 

. husky : husky 모바일 로봇 사용

예제

BASH
1. 로봇 제어기 default IP/Port
- IP : 192.168.127.100 , port = 12345
- multi robot 인 경우 각 로봇 제어기의 IP를 다르게 설정합니다.

1. launch
- launch 파일 수정 
. $ cd ~/catkin_ws/src/doosan-robot/dsr_launcher/launch 
. multi_robot_*. launch 파일을 각 상황에 맞게 수정합니다. 
.. ns, host, port, model 등을 올바르게 수정해야 합니다. 
- multi robot in rviz 
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz.launch model:=m1013
- multi robot in gazebo 
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_gazebo.launch color:=bule
- multi robot in rviz + gazebo 
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz_gazebo.launch

2. run application node
- 예제 파일 수정
. 구동하고자 하는 예제 파일을 열어 robot_id 와 robot_model을 맞게 수정합니다.
.. ex> 
robot_id1 = "dsr01"; robot_model1 = "m1013"
robot_id2 = "dsr02"; robot_model2 = "m1013"

$ rosrun dsr_example_py multi_robot_simple.py

그림 6.3 multi robot

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