Multi Robot
기능
- Multi Robot 구동 예제를 제공합니다.
(자세한 로봇 환경 구성은 5장. dsr_launcher 을 참조하시기 바랍니다.)
- 예제 파일은 python 으로 작성 되어 있습니다.
- python 소스 위치: ~/catkin_ws/src/doosan-robot/dsr_example/py/scripts/simple
dsr_launcher 인자
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ns | - | dsr01 | ROBOT name space . single robot : dsr01 . multi robot: dsr01 부터 순차적으로 dsr02, dsr03, dsr04 … |
host | - | 127.0.0.1 | 로봇 제어기 IP . 애뮬레이터 : 127.0.0.1 . 실제 로봇제어기 : 192.168.127.100 |
port | - | 12345 | 서비스 port |
mode | - | virtual | 로봇 동작 모드 - virtual : 가상 동작 - real : 실제 동작 |
model | - | m1013 | M-Series 로봇 모델 . m0609, m0617, m1013, m1509 A-Series 로봇 모델 . a0509 |
color | - | white | 로봇 컬러 . white or blue |
gripper | - | none | gripper 사용 유무 . none : gripper 미 사용 . robotiq_2f : robotiq two finger 장착 |
mobile | - | none | Mobile robot 사용 유무 . none : 미 사용 . husky : husky 모바일 로봇 사용 |
예제
BASH
1. 로봇 제어기 default IP/Port
- IP : 192.168.127.100 , port = 12345
- multi robot 인 경우 각 로봇 제어기의 IP를 다르게 설정합니다.
1. launch
- launch 파일 수정
. $ cd ~/catkin_ws/src/doosan-robot/dsr_launcher/launch
. multi_robot_*. launch 파일을 각 상황에 맞게 수정합니다.
.. ns, host, port, model 등을 올바르게 수정해야 합니다.
- multi robot in rviz
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz.launch model:=m1013
- multi robot in gazebo
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_gazebo.launch color:=bule
- multi robot in rviz + gazebo
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz_gazebo.launch
2. run application node
- 예제 파일 수정
. 구동하고자 하는 예제 파일을 열어 robot_id 와 robot_model을 맞게 수정합니다.
.. ex>
robot_id1 = "dsr01"; robot_model1 = "m1013"
robot_id2 = "dsr02"; robot_model2 = "m1013"
$ rosrun dsr_example_py multi_robot_simple.py
그림 6.3 multi robot