get_desired_posx(ref)
기능
현재의 툴의 목표(target) 자세를 리턴합니다. 이때 자세는 ref coordinate 기준으로 합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ref | Int | DR_BASE | reference coordinate
|
알아두기
ref생략시 DR_BASE로 적용됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
float[6] | Tool velocity |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
예제
PY
x1 = get_desired_posx() #x1 w.r.t. DR_BASE
x2 = posx(100, 0, 0, 0, 0, 0)
x3 = posx(0, 0, 20, 20, 20, 20)
pos = x3
DR_USR1=set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos)
set_ref_coord(DR_USR1)
xa = get_desired_posx(DR_USR1) #xa w.r.t. DR_USR1
xb = get_desired_posx(DR_WORLD) #xb w.r.t. DR_WORLD