trans(pos, delta, ref, ref_out)
기능
- ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 delta만큼 이동/회전하여 ref_out 좌표계 기준으로 변환한 후 리턴합니다.
- 단, ref 인자가 Tool Coordinate인 경우, ref_out인자는 무시되며 pos와 동일한 좌표계 기준의 결과를 리턴합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
delta | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
ref | int | None | reference coordinate
|
ref_out | int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
posx list (float[6]) | task space point |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
p0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(200, 200, 200, 0, 180, 0)
delta = [100, 100, 100, 0, 0, 0]
x2 = trans(x1, delta, DR_BASE, DR_BASE)
x1_base = posx(500, 45, 700, 0, 180, 0)
x4 = trans(x1_base, [10, 0, 0, 0, 0, 0], DR_TOOL)
movel(x4, v=100, a=100, ref=DR_BASE)
uu1 = [1, 1, 0]
vv1 = [-1, 1, 0]
pos = posx(559, 34.5, 651.5, 0, 180.0, 0)
DR_userTC1 = set_user_cart_coord(uu1, vv1, pos) #사용자 정의 좌표계 등록
x1_userTC1 = posx(30, 20, 100, 0, 180, 0) #사용자좌표계 상의 posx
x9 = trans(x1_userTC1, [0, 0, 50, 0, 0, 0], DR_userTC1, DR_BASE)
movel(x9, v=100, a=100, ref=DR_BASE)