addto(pos, add_val=None)
기능
posj의 각 관절 값에 add_val 만큼 추가하여 새로운 posj 객체를 생성합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posj | - | posj 또는 position list |
list (float[6]) | |||
add_val | list (float[6]) | None | Position에 추가할 add 값 목록
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
posj | Joint space point |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
예제
PY
q1 = posj(10, 20, 30, 40, 50, 60)
movej (q1, v=10, a=20)
q2 = addto(q1, [0, 0, 0, 0, 45, 0])
movej (q2, v=10, a=20) # 로봇이 관절(10, 20, 30, 40, 95, 60)로 이동합니다.
q3 = addto(q2, [])
q4 = addto(q3)